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控制工程基础朱骥北课后答案
【篇一：机械工程控制基础第二版答案】
p 2
3
4
5
【篇二：2 机械控制工程基础第二章答案】
是线性系统 ?其最重要的特性是什么 ? 下列用微分方程表示的系统
中,xo 表示系统输出 ,xi 表示系统输入 ,哪些是线性系统 ? (1) ??o?2x
(3) ??o?2x
??2x?2x (2) ???2x??2tx?2x xxx
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??2x?2x(4) ???2xx??2tx?2x xx
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解 : 凡是能用线性微分方程描述的系统就是线性系统。线性系统的
一个最重要特性就是它满足叠加原理。该题中（ 2 ）和（ 3 ）是线性
系统。
2.2 图（题 2.2 ）中三同分别表示了三个机械系统。求出它们各自的
微分方程，图中 xi 表示输入位移， xo 表示输出位移，假设输出端无
负载效应。
图(题 2.2) 解 : (1) 对图 (a) 所示系统，由牛顿定律有
即
??x?)?cx??m?? c(xx
1
i
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2
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??(c?c)x? ?o?cxm?x
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1
2
1
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(2) 对图 (b) 所示系统，引入一中间变量 x, 并由牛顿定律有
??x?)(x?x)k?c(x
i
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(1)(2)
??x?)?kxc(x
o
2
o
消除中间变量有
??kkx?ckx? c(k?k)x
1
2
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1
2
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1
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(3) 对图 (c) 所示系统，由牛顿定律有 即
??x?)?k(x?x)?kxc(x
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2
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??(k?k)x?cx??kx cx
o
1
2
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1
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2.3 求出图 (题 2.3) 所示电系统的微分方程。
图（题 2.3 ）
解 :(1) 对图 (a)所示系统 ,设 i1 为流过 r1 的电流 ,i 为总电流 ,则有
1 u?ri??idtc
u?u?ri
o
2
2
io11
1
u?u??(i?i)dt
c
i
o
1
1
消除中间变量 ,并化简有
1???(1??)u??cruucrrc
1
???(?)u???u?cru
crrc
1
1
1
2
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2
2
2
2
2
1
1
2
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i
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1
2
2
1
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(2) 对图 (b) 所示系统，设 i 为电流，则有
1 u?u?ri??idt
c1 u??idt?ri c
i
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1
1
o
2
2
消除中间变量 ,并化简有
11)1
(r?r)u(????uu?ru?
ccc
1
2
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o
2
i
i
1
2
2
2.4 求图 (题 2.4) 所示机械系统的微分方程。图中 m 为输入转矩 ,cm
为圆周阻尼， j 为转动惯量。
解：设系统输入为 m （即），输出?( 即)，分别对圆盘和质块进行动
力学分析，列写动力学方程如下：
消除中间变量
??rk(r??x)???c?m?j?
??c?? k(r??x)?m?xx
m
x, 即可得到系统动力学方程
2
2
????(rkm?cc?kj)????k?mj??(mc?cj)? （cr?c ）?
???cm??km?mm
(4)
m
m
m
2.5 输出 y(t) 与输入
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