五轴机器人在激光喷丸中的应用.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 五轴机器人在激光喷丸中的应用  本文主要介绍直角坐标机器人与关节式机器人相结合后新式五轴混合型机器人的特性，以及在实际机床上下料生产中的应用。  　　前言：在许多零件的数控加工过程中，要通过几台不同类型的机床来逐序加工，在不同面上进行铣削和钻孔攻丝等。通常是依据节约空间和零件从一台机床到另一台机床间按加工工序和短流程传送关系来确定几台机床的空间位置关系。这时通常要把第一工序加工完的零件先取下，然后以刚加工完面作为定位基准在同一工作台的另一工装上或另一加工中心上完成第二加工工序。还有要把零件翻转或旋转一定角度后在装到另一工装上加工，如此依序完成整个零件的全部加工。沈阳莱茵机器人依据客户实际需求定制研发了一种五自由度混合型机器人。这种定制的机器人工作效率高，成本低，特别有推广价值。下面就结合这一应用来介绍我们的新型五轴机器人。  　　一、任务描述  　　图1中最左边的图就是要加工的零件，其重量约12.0KG。用户要求先按图1中间图所示的工装给两台卧加上下料。然后从立加上取下零件检验其加工尺寸是否合格。假如经检验零件尺寸合格就把该零件按图1最右边的方式把零件放置到立加的工装上。立加的工作台上有两个完全相同的工装，从立加的第一个工装上取下的零件，要以水平轴为中心转动180度后放置到第二个工装上。机床的排序是按图2所示