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一、rviz简单机器人模拟
1、安装机器人模拟器
rviz是一个显示机器人实体的工具，本身不具有模拟的功能，需要安装一个模拟器
arbotix 。
2、TurtleBot机器人的模拟
在书中的rbx_vol_1包里已经为我们写好了模拟的代码， 我们先进行实验，完成后再仔
细研究代码。
机器人模拟运行：
roscore
roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch
然后在终端中可以看到，机器人已经开始运行了，打开 rviz界面，才能看到机器人实 体。
rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav/sim_fuerte
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