2级机构的杆组分析法通用子程序参照.pdfVIP

Ⅱ级机构的杆组分析法通用子程序 随着电子计算机的普及，用解析法对机构进行运动分析得到越来越广泛的应用。解析 法中有矢量方程解析、复数矢量、杆组分析、矩阵运算等方法。本附录采用杆组分析的方 法，设计通用的Ⅱ级杆组子程序，可对一般的Ⅱ级机构进行运动分析。 1. 单杆运动分析子程序 1 2 3 单杆的运动分析， 通常是已知构件三角形△ P P P 的边长 l 、r 夹 角 α以及构件上某基点 P1 的运动参数 x 1 ，y 1 ， ’ ’ ’’ ’’ x 1，y 1，x 1 ，y 1 和构件绕基点转动的运动参 ’ ’’ 数 θ， θ ， θ ，要求确定构件上点 P2 和 P3 的运动参数。 显然，由图 1 可得下列关系式： 图 1 x2 =x1+lcos θ，