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伺服控制器原理及应用 ?一、概述 ?二、BGC-6811型伺服控制器 ?三、ZETA型伺服控制器 概述 ?伺服控制器是用来控制伺服马达或伺服执行器的 一种器件，一般是通过位置、速度和力矩三种方 式对伺服执行器进行控制，实现高精度的传动系 统定位。从结构上看，伺服电机的伺服控制器和 变频器差不多，但对元器件的要求精度和可靠性 更高。目前主流的伺服控制器均采用数字信号处 理器(DSP)作为控制核心，可以实现比较复杂的 控制算法，实现数字化、网络化和智能化。 特点 ?伺服控制器功率器件普遍采用以智能功率 模块（IPM）为核心设计的驱动电路,1PM 内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过 电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在 主回路中还加入软启动电路，以减小启动过 程对驱动器的冲击。 ?伺服控制器也是伺服系统的核心，它的精 度决定了伺服控制系统的整体精度。 ?功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入 的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。 经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦 PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交 流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单 的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC） 主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。 ?因此，伺服控制器具有控制器具有量程可调范围 宽、响应及时、跟踪准确、工作稳定等突出优点， 在精密控制系统中发挥着重要作用，下面我以TRT 所用到的BGC-6811和ZETA两种伺服控制器进行介 绍。 -BGU6811型伺服控制器 ? BGC D-6811型伺服控制器主要适用于TRT压差发电 阀门控制、轴流压缩机静叶角度控制以及其它相关 的电液执行机构的伺服控制。该控制器采用大规模 集成电路作为核心技术，使时漂和温漂性能有很大 改善，同时具有使用方便、灵活，可靠性高等特点。 控制器使用了完全集成的混合信号系统级MCU芯片 的显示控制，可通过控制器前面板的液晶显示板显 示其工作参数及工作状态，使调试和纠错工作更加 简便。控制器接收指令信号及反馈信号经过运算及 功率放大后送出控制信号控制伺服阀，同时提供指 位指示信号。 ?本控制器为三通道伺服控制器，内含三套相互关联、 又可独立工作的控制器，可同时控制三个电液伺服系 统。 BGC D-6811型伺服控制器外形 482. 6mm $DGC-68u伺服控制器前面板共六块，每 块组成一个控制器通道，其中左侧的为显示 器面板，右侧为控制板面板。显示器面板下 方有一个黑色开关，是该通道控制器的电源 开关，打开相应的开关其对应的通道即可进 入工作状态，显示器面板上方的方形透明窗 口即为液晶显示板，为用户提供工作参数显 ?示。控制板面板上装有本地控制旋钮、本可 卜』远程切换开关和控制器参数调节电位器。 J —理解 ?控制器内部采用插拔结构，每个通道由一块母线板和 插在它上面的2块功能板组成，从左往右依次位：通道 一的数字板、控制板，通道二的数字板、控制板，通 道三的数字板、控制板，其中每个通道的数字板隐藏 在显示器面板后，控制板可在外面看到。它们的功能 如下： ?控制板(CONTROL)：控制器的核心，是实现伺服 控制的关键部件，它的工作点一旦调好后，用户切勿 再动，否则，可能会使系统失控。 ?数字板：提供报警信号及系统主要工作参数显示。 原理图 掌握 掌握 工作原理 G际工作中，传感器ZE用来测量实际位置（或速运 信号，并将其转换成对应的电信号送至BGCD-68”伺 服控制器作为反馈信号。同时控制器还接收调节器FI（ 的4?20mADC指令信号。BGC D-68n伺服控制器在 内部对这两个信号加以比较。所得差值反映了指令预 期位置与实际位置之间的差距，差值经过运算处理和 放大后，最终产生一个可以驱动电液伺服阀SV的电羽 信号。在伺服阀的控制下，动力油作用于伺服油缸SA 带动阀门达到预期阀位，从而实现伺服调节的目的。 向府，桶服控制盛还送出一麻可流彳言号（4~2omA） ,到控制室指示实际位置。