一种负压吸附船体清洁机器人及在船体壁面运动换向方法.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111232151 A (43)申请公布日2020. 06. 05 (21)申请号 202010044783.9 (22)申请日 2020.01.16 (71)申请人中国海洋大学 地址266100山东省吉岛市崂山区松岭路 238号 (72)发明人宋大宙郭亭亭王获宁孙忠民 严志佛陈小平 (74)专利代理机构者岛智地筑创专利代理有限 公司37252 代理人陈海滨 (51)lnt.CI. B63B 59/10(2006.01) B25J ff700(2006.01) 权利要求书3页说明书顶附图5页 (54)发明名称 ?种负压吸附船体清洁机黑人及在席体壁 面运动换向方法 (57)摘要 本发明涉及一种负压吸附船体清洁机器人 及在船体壁面运动换向方法，包括机体、吸附组 件、动力组件、推力组件、清洗组件、导流组件和 电气组件，动力组件包括行走驶动机构、行走转 向机构、壳体换向机构和移动轮系，导流组件包 括主导流简、推力导流简和外罩，推力组件包括 四套推力电机和螺旋桨,行走驱动机构实现单动 力源下对机器人四轮机构的同步驱动，行走转向 机构实现单动力源下对机器人四轮机构的同步 任意行进方向阚整,配合壳体换向机构，实现机 器人携带清洗组件时对外部清洁的方向任意变 y换，通过推力组件和对转桨的负压吸附粗件配合 5作业，