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多自由度系统振动的研究第1页共12页 多自由度系统振动的研究 涂前进(安庆师范学院物理与电气工程学院安徽安庆246011) 指导教师：吴磊 摘要：多自由度振动系统在工程技术领域有着广泛的应用，对其研究也日渐完善。本文首先通过分析力学的方法建立多自由度振动系统动力学方程并介绍其解法，其次介绍了多自由度系统求解的几种近似方法(邓克利法和瑞利法)及其应用，最后介绍了利用Matlab程序求解多自由度振动系统的数值解的方法。 关键词：多自由度，振动，方程 1引言 人类对振动现象的了解和利用有着漫长的历史，远古时期的先民已有利用振动发声的各种乐器。人们对与振动相关问题的研究起源于公元前6世纪毕达哥拉斯（Pythagoras）的工作，他通过实验观测得到弦线振动发出的声音与弦线的长度、直径和张力的关系。在我国，早在战国时期成书的《庄子》就已明确记载了共振现象。现代物理科学的奠基人伽利略（GalileoGalilei）对振动问题进行了开创性的研究，他发现了单摆的等时性并利用他的自由落体公式计算单摆周期。胡可（R.Hooke）于1678年发表的弹性定律和牛顿（I.Newton）于1687年发表的运动定律分别为振动力学的发展奠定了物性和物理的基础。欧拉（L.Euler）于1728年建立并求解了单摆在有阻尼介质中运动的微分方程。1739年他研究了无阻尼简谐受迫振动，从理论上解释了共振现象。1747年他对n个等质量质点由等刚度弹簧连接的系统列出微分方程组并求出精确解，从而发现系统的振动是各阶简谐振动的叠加。1762年拉格朗日（J.L.Lagrange）建立了离散系统振动的一般理论。 在许多机械系统，根据其工作状况，简化成一个单自由度或两自由度系统的理论模型，以满足对其动态特性进行分析的要求。事实上，所有机械系统都是由具有分布参数的元件所组成，严格地说，都是一个无限多自由度的系统（或连续系统，分布参数系统）。根据结构特点和分析要求，把有些元件或其部分简化成质量，而把有些元件或其部分简化成弹簧，用有限个质量、弹簧和阻尼去形成一个离散的、有限多的集中参数系统，这样就得到一个简化的模型。多自由度系统是对连续系统在空间上的离散化和逼近，由于计算机技术的广泛应用，有限元分析和实验模态分析技术的发展，多自由度系统的理论和分析方法显得十分重要。 实际工程结构复杂而不规则，难以精确求解，于是各种近似计算方法相继被提出。1873年瑞利（J.W.S.Rayleigh）基于系统的动能和势能分析给出了确定基频的近似方法，里茨（W.Ritz）发展了瑞利法使之推广为几个低阶固有频率的近似计算。1894年邓克利（S.Dunkerley）分析旋转轴振动时提出一种近似计算多圆盘轴横向振动基频的简单实用方法。1904年斯托德拉（A.Stodola）计算轴杆频率时提出一种逐步近似方法，成为矩阵迭代法的雏形。1902年法摸（H.Frahm）计算船主轴扭振时提出离散化的思想，以后发展为确定轴系和梁的频率的实用方法。1950年汤姆孙（W.Thomson）将这种方法发展为矩阵形式而最终形成传递矩阵法。 在解决系统的振动问题时，常常借助计算机来完成，为求解多自由度系统的振动带来了很大的方便，但不同的计算机语言直接影响着编程的繁琐程度和解决问题的快慢程度。MATLAB作为一种高效的工程语言，将计算、可视化和编程功能集于一个易于使用的环境，提高了编程效率，还可以利用其绘 多自由度系统振动的研究第2页共12页 图功能对结果进行直观地分析。2 多自由度振动系统动力学方程2.1系统的势能和动能 建立系统的动力学方程可以采用牛顿力学与分析力学的任何一种方法。对于多自由度系统，采用分析力学方法更便于得到动力学方程的普遍形式。 设系统具有n个自由度，以n个广义坐标qi?i?1,2,?,n?表示系统的位形。系统的势能 V?q1,q2,?qn?为广义坐标的函数，在平衡位置处满足[2] ??V? ??????0?i?0 ?i?1,2,?,n? （1） 将平衡位置取作广义坐标的零值，则广义坐标也表示系统相对平衡位置的偏移。当系统在平衡位置附近作微振动时，广义坐标及其导数均为小量。设势能V在平衡位置处也取零值，将V在平衡位置附近展成泰勒级数 [1] 2 ??V?1n??V????V?V(0,0,?,0)???q????i?????qiqj??i?1?i,j?1?i?0ij?0 n 只保留广义坐标的二阶微量，考虑条件（1），导出 1nn V???kijqiqj i?1j?1 其中系数kij?i,j?1,2,?,n?均为常数，定义为 （2） ??2V? ?kij?? ??q?q??ij?0 ?i,j?1,2,?,n? 括号外的下标“0”表示在平衡位置处取值，常数kij被称为系统的刚度系数且满足kij?kji。于是，系统的势能可以进