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1.一阶倒立摆建模
在忽略了空气流动阻力，以及各种摩擦之后，可将倒立摆系统抽象成小车和
匀质杆组成的系统，如下图所示，其中：
M ：小车质量
m：为摆杆质量
J ：为摆杆惯量
F：加在小车上的力
x ：小车位置
θ：摆杆与垂直向上方向的夹角
l ：摆杆转动轴心到杆质心的长度
根据牛顿运动定律以及刚体运动规律，可知：
（1） 摆杆绕其重心的转动方程为
y x
J F l sin F l cos (1)
（2） 摆杆重心的运动方程为
2
d
Fx m 2 ( x l sin )(2)
d t
2
d
Fy mg m 2 (l cos )(3)
得 d t
（3）小车水平方向上的运动为
2
d x
F Fx M 2 (4)
d t
联列上述 4 个方程，可以得出
一阶倒立精确气模型：
2 2 2 2 2
J ml F ml J ml sin . m l g sin cos
x
2 2 2 2
J ml M m m l cos
2 2 2
ml cos .F m l sin cos . M m m lg sin
2 2 2 2
m l cos M m J ml
2
ml
式中 J 为摆杆的转动惯量： J
3
若只考虑θ在其工作点附近θ 0=0 附近（ 10 10 ）的细微变化，则可
以近似认为：
2 2 2
..
2 ( J ml ) F m l g
0 x 2
J ( M m) Mml
sin
.. (M m)m lg mlF
cos 1 2
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