DELTA台达水平关节机器人 DCS外扩轴与IO接法 操作手册-操作说明书.pdf

机器人控制器（DCS ）外扩轴与外扩IO 使用方法 简介： 在手臂正常使用中会遇到需要外扩伺服控制周边机构的情况。外扩轴，即外扩台达伺服， 通过手臂程序语言控制器伺服，省去 PLC 控制。这个是台达产品线齐全的一个优势，调试 方便，性价比高，台达产品搭配销售。本体自带的使用者 IO 不够使用了，这个时候可以选 择通过控制器自带 DMCNET 口扩展台达周边产品。 一、 外扩轴 1. 硬件配置 ： a) 台达机器人控制器 b) 台达A2 或 A3 支持 DMCNET 通讯的驱动器 ，如：ASD-A2-0421-F c) 台达绝对值编码器的电机:ECMA-CA0401ES d) DMCNET 通讯线（标准网线也行），终端电阻。 注：伺服选型需要支持 DMCNET 通讯，绝对值编码器。V3.48 韧体之后支 持 A3 伺服。具体参数设定见 A2 或 A3 伺服使用手册。 2. 伺服驱动器设置步骤 ： a) . 恢复出厂设置： 设置 P2-08=10 （重置后请重新上电）。以下参数设置均在伺服驱动器设置 面板上操作。 上电后驱动器会报警 AL013。这是因为驱动器将电机正反转极限和紧急停 止默认为常闭开关，这里没有接线。可以设置 P2-15,P2-16,P2-17 各个参 数的值从左到右的第二位由 0 设置为 1,表示将常闭节点设置为常开节点。 断电重启后报警消除。 操作步骤如下： P2-08 •设置为1 （设置完成后断电重启 ） •由原0x0022设置为0x0122 P2-15 •由原0x0023设置为0x0123 P2-16 •由原0x0021设置为0x0121 P2-17 b) . 绝对型编码器设定 ： 设置 P2-69 的值为 1 ，表示绝对值编码器，默认为0 ，表示增量型编码器。 操作步骤如下： P2-69 • 设置为1 （设置完成后断电重启 ） c) . 初始化绝对位置 初次使用或者绝对位置遗失（报警 AL06A ）的电机需要初始化绝对位置。 需要将电机调整到合适位置，设置 P2-71 为 1 （此参数受P2-08 保护，设置 前需要设置 P2-08 为 271 ，再设P2-71 为 1 ）,操作步骤如下。 操作步骤如下： • 设置1 P2-71 • 设置271 P2-08 d) . 通讯参数设定 以上步骤操作完成后，伺服解除紧急停止，正反极限报警，且设 置为绝对型伺服后设置了绝对位置原点。这里要与机器人通讯还 需要设置通讯参数。 操作步骤如下： P1-01 •设置为0x010B （控制模式及控制命令输入源设定） P3-00 •设置为0x0001 （此为站号，根据实际需要设定） P3-01 •设置为0x0203 （通讯传输速率设定） P3-02 •设置为0x0006 （通讯协议设定） P3-12 •设置为0x0100 （CANopen / DMCNET 支持设定） 注：站号 P3-00 的值 SCARA 四轴外扩时，起始站号为 1 ，依次递 增。VA 六轴外扩时，起始站号为 3 ，依次递增。 3. 机器人软件操作方法： a) 扫描外扩轴 打开机器人调试软件 DRAStudio ，找到左侧选项卡中【外部轴 （External ）】，点击【扫描】后，软件会扫描已经连线的外部轴。若成功 后则会弹出通讯成功对话框，出现如下界面。 注意：本文以一个 A2 伺服说明，台达最多可扩展 6 个外扩轴。当外扩多 个伺服时，界面也会对应增加，操作与单个伺服相同。若扫描不成功时， 首选排除线材的问题，再尝试重新操作上述伺服参数恢复出厂设置。 b) 使能与寸动 扫描到外扩轴后，可在【外部轴】界面实现轴的使能，寸动，goto 固定 puu 值，观察当前 PUU ，设置寸动的速度和距离等操作，目前使用的多 数为绝对值电机，无需搜索原点。 可以在左侧选项卡