第三章控制系统的时域分析2二阶系统.pptxVIP

1 3-3 二阶系统的时域分析 二阶系统的重要性 典型性：工程上最具代表性，高阶系统在工程上常 可近似为二阶系统加以处理。 实用性：二阶系统的性能指标计算简单、精确，便 于工程上分析。 过阻尼情况 无阻尼情况 临界阻尼情况 欠阻尼情况 单位阶跃响应 二阶系统的时域分析的主要研究内容 2 二阶系统分析步骤 快 稳 准 3 3-3 二阶系统的时域分析 二阶系统：以二阶微分方程作为运动方程的控制系统。 1 二阶系统的数学模型 一伺服系统，系统框图如下： K 为开环增益；Tm 为机电常数 4 为使结果具有普遍性，可采用如下标准形式： －自然频率（或无阻尼振荡频率） －阻尼比（相对阻尼系数） 二阶系统的闭环特征方程为: 特征方程的两个根（闭环极点）: 5 特征方程的两个根（闭环极点） 若 则二阶系统具有两个正实部的特征根，其单位阶跃响应为 或 由于 所以指数因子具有正幂