[焊接机器人技术与系统]02-03机器人运动学和动力学-5th.pdf

第3章机器人运动学 和动力学 内容介绍 ▪ 本章主要介绍机器人如何实现所需要的运动 ▪ 位置 ▪ 微小运动 ▪ 速度 ▪ 内容安排 ▪ 首先介绍机器人中的坐标系 ▪ 然后研究如何用矩阵表示运动 ▪ 研究D-H法对机器人建模 ▪ §引言 正运动学 ∶关节变量 位姿 位 置 运 动