发那科刀库-加工中心机床圆盘式刀库 发那科系统 PMC 的编程技术.docx

- - PAGE 10 - 加工中心机床圆盘式刀库 发那科系统 PMC 的编程技术 自动换刀机构（ATC）是数控机床易发生故障的地方。本文介绍 PMC 的编程思路和方法，供大家讨论。此程序自 2004 年始已在数百台加工中心运用。 一、 基本规则 1、刀具在 D0000 到 D0032 登录。D0000 登录主轴刀具号，D0001 到 D0032 登录刀套内刀具号，在此假定刀库容量为 32 把刀。 2、执行 T 码时,刀库中 T 码刀具旋转到换刀口位置，在刀库旋转过程中， 程序自动加工运行不中断，称之为预选刀。 3、M6 执行换刀过程，执行前，Z 轴必须回第一参考点，即 G91 G28 Z0 或 M19 G91 G28 Z0。 4、允许的大径刀（如面铣刀）直径不容许超过普通刀具（以下简称：小径刀）最大直径的二倍，否则大径刀之间随机交换会撞刀。刀具重量不能超过刀库容许重量。 大径刀刀具号设定规则：大径刀的相临两侧刀套内必须为空，空刀套的刀具号自动设定为 99（也可设定其他数字，PMC 识别为空刀）。D100 内设定大径刀个数，小径刀刀具号必须大于大径刀个数乘 2 加 1。初始设定主轴刀具号 D0000 必须是小径刀刀具号。 5、大径刀具交换规则：小径刀可放进大径刀刀套内，大径刀不可放进小径刀刀套内。 主轴小径刀与刀库小径刀交换，一次性换刀； 主轴大径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀； 主轴小径刀与刀库大径刀交换，一次性换刀，小径刀放进大径刀刀杯套内； 主轴大径刀与刀库小径刀交换， 第一次将原大径刀刀套内的小径刀换到主轴上，第二次再进行小径刀之间的交换。 以上交换规则 PMC 自动识别换刀。 6、在刀库运行中发生停电等故障，具备中断点记忆和用按键操作恢复功能。有完善的电机保护和报警操作提示。 7、以上自动刀具交换（ATC）动作本文介绍的都用 PMC 完成，读者也可用宏程序和 PMC 结合编程实现。 二、 PMC 程序框图 三、详细介绍刀库盘旋转部分 PMC 程序和说明 1、准备工作 自动换刀部分反馈信号： R30.0=1 主轴抓刀反馈； R30.1=1 主轴松刀反馈，延迟 0.2 秒是消除信号反馈传感器安装误差， 其它信号反馈延迟道理相同； R30.2=1 刀杯上（水平位置）信号反馈； R30.3=1 刀杯下（刀具垂直向下位置）信号反馈。R30.4=1 抓刀机械手在原点位置； R30.5=1 抓刀机械手在抓刀位置； K2.6=0 德士换刀结构 1 型、K2.6=1 德士换刀结构 2 型； K0.5 和 K2.5 设定常用刀库容量,刀杯计数器用 C0。 X9.7 是刀杯计数传感器，R32.1 为整形计数脉冲。R0.4 开机延迟 0.5 秒后等于 1,如没有,在 X9.7=1 的故障情况下开机,有一个 R32.1 脉冲， C0(CTR) 会自动加 1 或减 1 计数,而产生刀杯位置错误。K11.4 和 K11.5 为刀库正反转保持信号。 在D100 中设定要使用的大径刀具个数,D104=D100*2+1 是最后一个空刀杯, 大于 D104 的刀具号为小径刀具号,小于等于 D104 的刀具号为大径刀具号。 如不用大径刀,设定 D0100=0。 以下是根据D100 所设定的大径刀数量,自动将 99 送到大径刀杯相邻的空刀杯中去。刀具号 99 表示空刀杯，空刀杯号 1、3、5 …… 。 …… …… …… 2、T 码到达准备 A0.7 和 A1.2 为换刀机械手和计数器报警;R55.4 为 T 码等于 0 或 99 报警;R32.5 是刀具表中没有此 T 码报警;R32.6 是 T 码刀具在主轴上.延迟 0.2 秒给 PMC 判断时间, 条件满足后 T 码完毕。 在不是主轴大径刀同 T 码小径刀交换（K10.6≠1）的情况下,T 码放到D82(BCD)。并做一些判断，T 码等于 0 或 99 时报警。 R54.2=1，主轴小径刀同刀库大径刀交换的判断,此时将主轴小径刀号存到 D106 中，为以后主轴大径刀同 T 码小径刀交换做准备。 K10.6=1 是主轴大径刀同刀库小径刀交换，T 码放到 D108，把原来放到大径刀杯的小径刀 D106 送到 D82，进行第一次交换，换刀后，主轴刀具是小径刀（D0=D106）。 第一次交换完毕后（R55.6=1），再开始主轴小径刀同 T 码 D108 小径刀进行第二次交换，此时把 D108 放到 D82 中，进行二次换刀。二次换刀结束后D0=D108，T 码在主轴上。 3、刀库盘旋转 刀杯号寻找：经过以上 T 码到达后的准备工作，在各种情况下寻找的刀具号都放在 D82 中，刀具 D82 的刀杯号在 D86 中。当 D86 的刀杯号等于换刀口位置计数器 C0 时（R32.7=1），刀库盘旋转位置到达。 R