AutowareArchitectureProposal设计和代码结构梳理.docxVIP

? ? AutowareArchitectureProposal设计和代码结构梳理 ? ? 最近看了下autoware最新架构的情况，在此做个笔记简单记录一下。 1.系统总体架构 先贴一张AutowareArchitectureProposal的总体架构设计图，通过这张图来感受一下系统的整体架构，看看系统中各个模块之间的联系。 ? 2.AutowareArchitectureProposal的由来简介 1）为什么会有AutowareArchitectureProposal这个架构？ 过去的autoware.ai存在下面两个显著的问题： A.没有非常清晰具体的架构设计； B.存在一些技术问题，比如模块之间存在紧耦合的关系，模块之间功能划分不够明确。 2）新架构的几个目标 A.定义一个层次分明的架构； B.阐述清楚每个模块的角色功能； C.简化模块之间的接口： ? ? 使得autoware内部之间的处理更加透明； ? ? 模块之间依赖性降低，使得开发人员联合开发更加简单； ? ? 用户可以轻松的使用自己的软件来替换autoware中的模块。 3）新架构的几个非功能需求 A.架构对于新算法是可扩展的，不需要改变接口就可以加入； B.架构对于不同国家新的交通规则能够扩展适用； C.每个模块的角色（功能）和接口必须清晰的定义； 3.AutowareArchitecturePropos