自动控制系统原理与应用第5章图文课件.pptxVIP

单元五 线性控制系统的校正;学习目标　　(1 )了解系统校正的基本概念及各种校正的特点。　　(2 )了解 PID 控制规律及其对系统的影响。　　(3 )了解相位超前校正装置、滞后校正装置和滞后 超前校正装置的特点及传函;了解各种校正装置的频率特性设计方法。;5. 1. 1 主要校正方式　　按照校正装置在系统中的连接方式,控制系统校正方式可分为串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正四种。　　1. 串联校正　　如图 5－1 所示,串联校正装置一般接在系统误差测量点之后和放大器之前,串接于系统前向通道之中。;;　　2. 反馈校正　　反馈校正装置接在系统局部反馈通路之中。通常反馈校正可分为硬反馈和软反馈。硬反馈校正装置的主体是比例环节(可能还含有小惯性环节),它在系统的动态和稳态过程中都起反馈校正作用;软反馈校正装置的主体是微分环节(可能还有小惯性环节),它只在系统的动态过程中起反馈校正作用,在稳态时如同断路,不起作用。;　　反馈校正的优点有:　　① 减小系统时间常数,加快系统响应速度; 　　② 降低系统对参数变化的敏感性; 　　③ 削弱非线性特性的影响; 　　④ 抑制系统噪声。;　　3. 前馈校正　　前馈校正又称顺馈校正,是在系统主反馈回路之外采用的校正方式。如图 5－2 所示,前馈校正装置接在系统给定值(或指令、参考输入信号)之后及主反馈作用点之前的前向通道上,这种校正方式的作用相当于对给定值信号进行整形或滤波后,再送入反馈系统;另一种前馈校正装置接在系统可测扰动作用点与误差测量点之间,对扰动信号进行直接或间接测量,并经变换后接入系统,形成一条附加的对扰动影响进行补偿的通道。前馈校正可以单独作用于开环控制系统,也可以作为反馈控制系统的附加校正而组成复合控制系统。;;　　4. 复合校正　　在控制系统设计中,常用的校正方式为串联校正和反馈校正两种。究竟选用哪种校正方式,取决于系统中的信号的性质、技术实现的方便性、可供选用的元件、抗干扰性要求、经济性要求、环境使用条件以及设计者的经验等因??。一般来说,串联校正设计比反馈校正设计简单,也比较容易对信号进行各种必要形式的变换。而反馈校正所需元件数目比串联校正少。由于反馈信号通常由系统输出端或放大器输出级供给,信号是从高功率点传向低功率点,因此反馈校正一般无需附加放大器。;5. 1. 2 校正元件的分类　　根据校正装置本身是否有电源,可分为无源校正装置和有源校正装置。　　无源校正装置通常是由电阻和电容组成的二端口网络,构成如图 5－3 所示。无源校正装置线路简单,组合方便,无需外供电源,但本身没有增益,只有衰减;且输入阻抗低,输出阻抗高,因此在应用时要增设放大器或隔离放大器,以补偿其幅值衰减,并进行阻抗匹配。为了避免功率损耗,无源串联校正装置通常安置在前向通路中能量较低的部位上。;;　　无源校正按校正的效果可分为超前校正、滞后校正及两者的综合—滞后—超前校正。　　超前校正:在所校正的频段,网络对输入信号有明显的微分作用,输出信号相角比输入信号相角超前。　　滞后校正:在所校正的频段,网络对输入信号有明显的积分作用,输出信号相角比输入信号相角滞后。;　　有源校正装置应用较为广泛,是由运算放大器组成的调节器。有源校正装置本身有增益,且输入阻抗高,输出阻抗低;缺点是需另供电源。常见的有源校正装置为由电动(或气动)单元构成的 PID 控制器(或称 PID 调节器),如图 5－4 所示,它由比例单元、微分单元和积分单元组合而成,可以实现各种要求的控制规律。;;5. 2 PID;　　· 原理简单,使用方便。　　· 适应性强,按 PID 控制规律进行工作的控制器早已商品化。即使目前最新式的过程控制计算机,其基本控制功能也仍然是 PID 控制。　　· 鲁棒性强,即其控制品质对被控制对象特性的变化不大敏感。;　　在控制系统的设计与校正中, PID 控制规律的优越性是明显的,它的基本原理却比较简单。基本 PID 控制规律可描述为:其中 K P 、 K I 、 K D 为常数。;　　1. 比例控制规律( P )　　设比例控制器的传递函数为式中, K P 称为比例系数或增益。;　　2. 积分控制规律( I )　　一般情况下,积分控制的传递函数设为其中, K I 称为积分系数。;　　由于增加了一个位于原点的开环极点,使信号产生 90° 相位滞后,不利于系统稳定性。通常不宜采用单一的 I 控制器。　　PI 控制器的传递函数设为;　　3. 比例 微分控制规律( PD )　　一般情况下,设比例微分控制的传递函数为式中, K D 称为微分增益。;　　4. 比例 积分 微分控制规律( PID )　　PID