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2021/3/8 2021/3/8 鲁棒控制  －线性矩阵不等式处理方法 Robust control –LMI Method 2021/3/8 主要内容 线性矩阵不等式概论 系统性能分析 控制器设计 2021/3/8 线性矩阵不等式概论 2021/3/8 线性矩阵不等式的一般表示 线性矩阵不等式： ——仿射矩阵不等式 仿射函数即由1阶多项式构成的函数，一般形式为 f (x) = A x + b，这里，A 是一个 m×k 矩阵，x 是一个 k 向量,b是一个m向量，实际上反映了一种从 k 维到 m 维的空间映射关系。 设f是一个矢性（值）函数，若它可以表示为 其中 可以是标量，也可以是矩阵，则称f是仿射函数。 2021/3/8 凸（约束）问题 定义（凸集） 一个集合 的连线仍在集合内。 和 及参数 有 称为 的凸组合。 称为凸的，如果集合中任意两点 即任意给定两点 和 将矩阵不等式的解约束在矩阵变量定义的空间中 2021/3/8 关于凸集定义的理解 2021/3/8 Schur补定理 引理 (Schur Complement) 对于分块对称阵 其中 b) ，且 c) ，且 a) 为方阵，则以下三个条件是等价的： 2021/3/8 Schur补应用 若要证明存在对称矩阵P0,Q0,R0,使得如下不等式成立 只需证明如下线性矩阵不等式(LMI)成立 Schur补：是将非线性矩阵不等式转化为线性矩阵不等式的有效工具 2021/3/8 标准的线性矩阵不等式问题 可行性问题(LMIP)—求不等式的可行解 检验是否存在x，使得 成立。 特征值问题(EVP)－－求不等式的优化解 广义特征值问题(GEVP)－－仿射矩阵函数的不等式优化问题 Linear Matrix Inequality (LMI) 2021/3/8 系统性能分析 2021/3/8 连续时间系统 3.1.1系统增益指标 考虑 2021/3/8 L2范数 对于平方可积的信号 ，定义 其中 是向量的欧式范数。这样定义的 正好是信号 的能量。将所有有限能量的全体记成 即 也称为信号 的 范数 2021/3/8 L∞范数 对幅值有界的信号 ，定义 当 是一个标量信号时， 等于 的峰值。 将所有幅值有界的信号全体记成 即 也称为信号 的 范数。 2021/3/8 四个性能指标 IE(Impulse-to-Energy)增益： EP(Energy-to-Peak)增益： EE(Energy-to-Energy)增益： PP(Peak-to-Peak)增益： 2021/3/8 定理1---IE 若有一最优值 ，则 2021/3/8 定理2---EP 若有一最优值 ，则 2021/3/8 定理3---EE 2021/3/8 定理4---PP 2021/3/8 H2性能 T的H2范数的平方等于系统脉冲响应的总的输出能量。(IE) 系统的H2范数也可以用系统在白噪声输入信号激励下的稳态输出方差来解释。(EP) 对于SISO系统 2021/3/8 用线性矩阵不等式刻画系统的H2范数 2021/3/8 H∞性能 增益 有一个频率域的解释：它恰好等于传递函数 的 范数，即 2021/3/8 用线性矩阵不等式刻画系统的H∞范数 定理：针对系统(3.1.1)和给定的一个常数γ 0,若存在对称矩阵P0,使得如下线性矩阵不等式成立 则有||T(s)||∞ γ,且系统渐进稳定。 2021/3/8 证明： 对上述不等式分别左乘,右乘矩阵diag{γ1/2I,γ1/2I,γ-1/2I},得 记X=γP 2021/3/8 运用Schur补，可得 若D=0,则有 严格真传递函数阵的H∞范数与矩阵不等式的等价关系 与前三个不同的是，这只是一个充分条件，且并不是一个线性矩阵不等式系统 * 白噪声是指在较宽的频率范围内，各等带宽的频带所含的噪声能量相等的噪声。方差是各个数据与平均数之差的平方的平均数。研究随机变量和均值之间的偏离程度有着很重要的意义。 *