惯性测量单元安装误差系数标定.pdf

惯性测量单元安装误差系数标定实验 二零一三年六月十日 1 2.1 惯性测量单元安装误差系数标定试验 一、实验目的 1、掌握惯性测量单元（inertial measurement unit ，IMU ）的标度系数、安装 误差、零偏的标定方法； 2、利用现有实验条件实现实验过程的设计。 二、实验内容 利用单轴速率转台，进行 IMU 的安装误差系数标定，并通过公式计算该安 装误差系数。 三、实验系统组成 单轴速率位置转台、MEMS 惯性测量单元、稳压电源、数据采集系统。 四、实验原理 IMU 安装误差系数的计算方法 通常，惯导系统至少需要三个陀螺和三个加速度计，用以感知载体的三轴 角速度和加速度变化。将这些陀螺和加计按照敏感轴两两正交的方式集成在一 起，安装在一个结构框架上，便构成了一个能感知完整惯性测量信息的小型系 统，称之为惯性测量单元。对惯性测量单元进行标定时，除了要对其中的陀 螺、加速度计进行常规标定外，还要考虑由于安装时不能严格保证敏感轴两两 正交所带来的交叉耦合误差，即，要对 IMU 的安装误差进行标定，测量出不正 交角。因此，在考虑 IMU 的安装误差、标度因数误差、零偏误差的情况下，建 立东北天坐标系下IMU 的角速度通道误差方程。   K E E            x x  xx xy xz  x     E K E  (1)    y y yx yy yz  y         E E K          z z zx zy zz z    式中 为惯性系统i 轴向陀螺输出角速度， 为i 轴向的输入角速度； 为 i i i K i 轴向陀螺零偏； 为 i 轴向陀螺标度因数； 为角速度通道的安装误差系 E ii ij 2 数，i和j为坐标轴X，Y，Z的统称。     x1 xn     设输入矩阵为 y1 ... yn ，输出矩阵为 x1 ... xn ，则标 I    o y1 yn  z1 zn      1 1  z1 zn 度因数、安装误差系数与陀螺漂移组成的矩阵可按最小二乘法估计为： 类似，可计算加速度计的标度因数、安装误差系数与加计零偏。 a