数字控制器的模拟化设计方法new.pptx

数字控制器的连续化设计;典型计算机控制系统的基本结构;模拟化设计方法的原理分析;连续化设计;学习本章所需掌握的基础知识;控制器的设计策略;模拟化设计中忽略因素的影响分析;;数字控制器的连续化设计步骤;1. 设计假想的连续控制器;2. 选择采样周期T;?;1) 双线性变换法;推导2：从数值积分的梯形法对应得到。设积分控制规律为：;s平面与z平面的映射关系：;① 将整个s左半平面变换为z平面单位圆内，因此没有频率混叠效应。 ② D(s)稳定，则相应的D(z)也稳定。 ③ D(z)的频率响应在低频段与D(s)的频率响应相近，而在高频段相对于D(s)的频率响应有严重畸变。 ④ 是一种近似的变换方法。 ⑤ 适用于对象的分子和分母已展开成多项式的形式。;推导1：利用级数展开可将 写成以下形式， ，由上式可得 ,;上式两边求Z变换可得： ;利用级数展开还可将 ;数字控制器D(z)的一般形式为下式;5．校验;存在的问题：;存在的问题：;PID数字控制器的设计;;;模拟PID调节器;PID控制器阶跃响应;PID控制规律的数字化实现算法;1. 位置式PID控制算法;2. 增量式PID控制算法;;数字PID控制算法实现方式比较;增量式PID控制算法与位置式PID控制算法相比，有下列优点：;增量式PID控制算法与位置式PID控制算法相比，有下列缺点：;数字PID控制算法的改进;PID位置算法的改进;PID位置算法的改进;PID增量算法的改进;PID增量算法的改进;PID增量算法的改进;带有死区的PID控制算法;微分先行PID算法;二自由度PID控制;?;?;微分控制经常与比例控制或积分控制联合作用，构成PD控制或PID控制。 微分控制 可以改善动态特性，如超调量 减少，调节时间 缩短，允许加大比例控制，使稳态误差减小，提高控制精度。 当偏大时，超调量 较大，调节时间 较长。 当偏小时，超调量也 较大，调节时间 也较长。只有合适时，可以得到比较满意的过渡过程。 ;增大 ：可以加快系统的响应，减小静差；但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变差。 增大 ：有利于减小超调，减小振荡，使系统稳定，但系统静差的消除将随之减慢。 增大 ：有利于???快系统响应，减小超调，增强稳定性，但系统对扰动的抑制能力却将减弱。 ;?;参数整定方法：;PID参数的试凑法整定;PID参数的试凑法整定;PID参数的简易工程法整定;PID参数的简易工程法整定;PID参数的简易工程法整定;PID参数的简易工程法整定;PID参数的简易工程法整定;;;伺服电机仿真实例;直流伺服电机的物理模型;控制对象电机的微分方程;求电机的传递函数;求电机的传递函数;Matlab仿真;编制matlab程序;;;PID控制器校正;;;;;;;;;校正控制器转化为算法的简单描述;;;;;1.应用背景：;2.大滞后温度特性;;3.控制算法的发展：; 预测控制;smith预估法：