毫米波雷达、激光雷达、雷视一体机对比调研报告.docx

目录 TOC \o 1-1 \h \u 11674 一、 设备简介 1 10722 二、 功能及特点对比 7 3283 三、 指标参数对比 16 14547 四、 结论 22 毫米波雷达、激光雷达、雷视一体机性能及参数对比报告 设备简介 智慧交通、智慧高速的实现过程中离不开车路协同系统。车路协同是基于无线通信、传感探测等技术进行车路信息获取，并通过车车、车路信息交互和共享，实现车辆和基础设施之间智能协同与配合，达到优化利用系统资源、提高道路交通安全、缓解交通拥堵的目标。这项技术是信息技术与汽车和交通两大行业相融合的结果。 车路协同系统的技术架构主要包括环境感知、决策控制、通信安全、高精度定位等等，其中，环境感知的主流技术主要有视频感知、毫米波雷达感知、激光雷达感知，这三种技术各有优劣。车路协同是创建新一代智能交通系统的核心，路侧利用激光雷达、摄像头和毫米波雷达等感知设备通过边缘计算设备（MEC）进行数据融合，对探测范围内行驶在交通道路上的各种机动车、非机动车、行人等进行精准的检测、识别处理，获取目标位姿信息，再经传输设备（RSU）将有效信息广播给该区域内安装有车载设备（OBU）的车辆和V2X Server平台，实现路况险情提前预警，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。 一般情况下感知场景分为交叉口与路段。在交叉口场景下，我们一方面要满足传统信号控制需求，提供交通流量、排队检测、溢出检测等信息给到信号机，实现智能化的信号控制，提升通行效率。另一方面要将各方面所有交通目标的即时信息，传输给MEC，实现冲突预警，及各类交通事件的检测、发布，提升安全等级，交叉口的交通环境感知图如下所示： 在路段场景下，我们需要构建全程的跟踪检测系统，尤其是桥梁、隧道等重点路段，在实现道路交通流量检测最基础功能之上，实现对道路状态的宏观预览、微观观测、异常事件车道级和秒级的发现，例如，行人闯入、逆行、变道、停车、缓行、拥堵等，雷达实时监测目标的位置、速度、方向，通过对目标当前状态、历史轨迹及相互关系的分析，从而实现事件的秒级发现，并可通过MEC对多传感器的融合，实现更多维度和更丰富的数据应用，路段的交通环境感知图如下所示： 下面就几种不同路侧感知设备的功能及特性进行比较，从而选出能满足智慧交通、智慧高速不同场景下的的感知解决方案。 毫米波雷达 毫米波雷达是针对智能交通、智慧城市应用领域量身打造的专业物联网路侧感知设备，它集成MIMO多天线、数字波束合成、雷达目标检测算法等先进技术和工艺，可实现对多车道多目标的全天候检测，并输出低延迟、高精度的交通目标即时数据(如方向、位置、速度、航向角)、统计数据(如排队长队、车头时距、车流量、平均车速)、事件数据(如拥堵、逆行、连续变道、异常停车)，能够与第三方信号控制系统、边缘计算服务器、数据处理平台无缝对接，为不同形态业务的展开构建坚实的数据底座。 毫米波雷达适用于多种应用场景，包括但不限于隧道、高速公路、城市道路、危险路段等不同等级公路及差异化的道路环境。 相比视频、线圈、地磁、超声波等传统交通流检测器，交通毫米波雷达具备全天候、广覆盖、高精度、低功耗、多功能、易工程、长寿命等特点，因而被越来越多地应用到各类道路运营管理场景下，为事件联动、事故预警、信控优化、指挥调度、数字孪生、车路协同等业务提供丰富可靠的大数据支撑，从而达到提升道路通行效率、保障人民出行安全的目的，并成为打造“智能、平安、绿色、共享”的交通服务体系的重要环节。 激光雷达 激光雷达可分为：单线激光雷达、多线激光雷达、三维全向激光雷达。 （1）单线激光雷达 只发射一个激光束的雷达，它具有结构简单、功耗低、使用方便等优点，广泛应用于障碍物的检测，道路路边、路面的检测及跟踪等。 （2）多线激光雷达 多线激光雷达是针对单线雷达的部分缺点设计的一种改良方案。它可以实现单线雷达的所有功能，当然导致了系统复杂度加大，数据处理难度增加等问题。它可以部分解决障碍物相互遮挡的问题，并且可以提供障碍物的高度，但是精度较差。 （3）三维全向激光雷达 与单线激光雷达相比，三维全向激光雷达在可视范围和环境信息的丰富性、细节性上得到了极大的提高。 激光雷达具备独特的优点：极高的距离分辨率和角分辨率速度分率高、测速范围广、能获得目标的多种图像、抗干扰能力强、比微波雷达的体积和重量小等。基于激光雷达的优点，激光雷达在智能交通中的发挥的作用主要有：精确测量目标位置(距离和角度）、精确测量运动状态（速度、振动和姿态）和形状探测、识别、分辨和跟踪目标。 在城市重要交通路口的信号控制系统中集成一个地面三维激光扫描系统，通过地面三维激光扫描仪对道路一定距离（如300m道路长度）进行连续扫描，可以获得道路上的实时、动态的车流量点云数据，通过对原始车流