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第二章 控制系统的数学模型第一节 时域数学模型—微分方程第一节 控制系统的时域数学模型项 目内 容?如何从实际的物理系统过渡到数学系统，理解物理系统、控制系统、数学系统三者的统一；如何建立控制系统的时域数学模型。教 学 目 的?如何建立控制系统的时域数学模型。教 学 重 点教 学 难 点及 其 处 理?关于数学模型的一些基本概念。从简单到复杂，逐步分层次讲解。一 引 言数学模型的基本概念中学时的函数概念：在电路的学习中对函数概念的理解：自动控制系统对函数概念的理解：研究对象的复杂程度加深同样的x和y，在不同的课程学习中，思维方式发生了变化：中学时的函数是一个纯数学的概念；在电路和控制系统中增加了人的因素。可以用数学的方法来解决工程中遇到的实际问题，可以通过自动控制原理课程把数学、工程、控制三者联系统一起来。数学模型的定义：能够描述控制系统输出量和输入量数量关系的表达形式。理想化数学化线性化实际物理系统物理模型数学模型标准化无量纲化线性数学模型标准数学模型可用数学模型数学模型的分类按输入输出的表达形式微分方程（时间域）传递函数（复数域）动态结构图（各元件传函的连接关系）响应曲线（step、pulse）频率特性（bode图、nyquist图、nichols图）数学模型建立（建模）的方法分析法试验法二 时域数学模型-微分方程微分方程的一般形式单输入单输出线性定常集中参数连续系统微