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智能超声波避障小车 姓名： 班级： 学号： 目录 摘要3 一、总体方案概述3 二、总体电路原理图 3 三、各模块功能介绍 4 （一）、超声波测距模块 4 （二）、步进电机控制模块 5 （三）、单片机控制模块 6 四、系统软件设计 6 五、应用前景 7 六、参考文献 8 2 摘要：现今发达的交通在给人们带来便捷的同时也带来了许多的交通事故。发生交通事故的因 素有很多。当然，如果我们的汽车能够更加智能，就是说事先能预测并显示前面障碍物离车的 距离，当障碍物距离很近时汽车会自动采取一些措施避开障碍物，这样就能够在很大程度上避 免这些事故的发生。在本论文中，我们将会看到能够实现这一功能的智能小车。 关键字：超声波、测量、避障、单片机 一、总体方案概述 本小车使用一台AT89S51单片机作为主控芯片，它通过超声波测距来获取小车距离障碍物 的距离，并且用数码管实时的显示出来，在小车与障碍物的距离小于安全距离（用软件设定） 时，小车会发出“在距您车前方x （数码显示的实时距离）米的地方有一障碍物，请您注意避 让”的语音提示，并且拐弯，以避开障碍物，同时会点亮相应侧边的发光二极管作为提示信号。 在避开障碍物后，小车会沿直线前进。 本系统设计的简易智能小车分为几个模块：单片机控制系统、超声波路面检测系统、前进、 转弯控制电机以及方向指示灯系统。它们之间的相互关系如下图1所示。 图1：智能小车简要原理框架图 二、总体电路原理图 3 三、各模块功能介绍 （一）、超声波测距模块 首先利用单片机输出一个40kHz 的触发信号，把触发信号通过TRIG 管脚输入到超声波测 距模块，再由超声波测距模块的发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时单片机通过 软件开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物返回，超声波测距模块的接收器收到反 射波后通过产生一个回应信号并通过ECHO脚反馈给单片机，此时单片机就立即停止计时。时 序图如图1所示。由于超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可 以计算出发射点距障碍物的距离，即：S=VT/2，通过单片机来算出距离。 图1：超声波模块时序图 4 （二）、步进电机控制模块 此模块是用来作为小车前进的动力和控制小车的避障。 步进电机是通过脉冲来驱动的，其步距角和转速只与输入的脉冲频率有关，频率越快，其 转速越快，因此，只需要控制驱动步进电机的脉冲频率来控制步进电机的工作，而步进电机的 驱动脉冲可以通过单片机来输出。但由于步进电机工作时需要较大的工作电流，因此需要用步 图4 ：步进电机驱动模块原理图 进电机驱动芯片来驱动，如图 4 所示，我们用 ULN2803 芯片来驱动步进电机，并且用单片机 的P0 I/O 口来给ULN2803 芯片输入不同频率的脉冲，再通过ULN2803 来驱动步进电机。 本小车使用的是两个四相五线的步进电机来驱动。我们知道，四相五线步进电机共有五根 线，其中红色的接电源的正极，剩下的四根分别接在了 ULN2803 芯片的四个输出端，其对应 的输入端则接在了单片机的P1.0~P1.3 端口，要使电机工作，则只需让四个 I/O 口依次输出高 电平。电机励磁表如下所示： 励磁顺序 A A B B 1 1 0 0 0 2 0 1 0 0 3