轴承零件装配机器人工作站仿真设计.pdf

目 录 一、设计的背景和意义1 二、计方案的论证和确定1 （一）设计要求分析1 （二）设计方案确定1 三、 设计过程2 （一）设计原理2 （二）机器人的选型及3D模型设计2 （三）工作站的布局8 （四）信号与连接10 （五）程序设计11 四、工作站运行和调试16 （一）工作站运行效果16 （二）系统过程中遇到的问题与解决办法19 五、设计总结21 六、参考文献23 七、致谢24 轴承零件装配机器人工作站仿真设计 一、设计的背景和意义 背景：武汉大学质量发展战略研究院在对中国国内近2000家企业进行调查 后发布报告称，未来5年，中国近5%的劳动人口的岗位将被机器人取代。在我 国的南方和北方的重工业企业开始全面实行全自动化的方向实施转变，而在中部 地区，企业也开始纷纷逐渐的转型为半自动化，朝着全自动化进发。而在这些自 动化设备中，机器人占据了绝大多数地位，机器人以自身具备人类的肢体特征为 优势，可以做到和人的肢体动作相近的动作，所以在重工业的企业内部，一些高 危工作和精加工等工种已经开始用机器人代替人们；机器人有着高效率、高精度、 能一直处于高水准状态工作的优势，使得许多企业都非常倾向于它。虽然我国国 内全自动化水平得到高速发展，但是许多制造和加工行业还有装配行业都没有用 上全自动设备。例如某些特殊轴承的装配，据数据显示，我国轴承装配生产基本 处于半自动化甚至纯手工制作，虽然这种制作方式成本低，但是效率很低，精度 也随之降低很多。 意义：国内制造业、装配及加工行业纷纷由劳动力生产转变为自动化、机械 化的生产，且机器人的成本及维护低廉，操作简单，效率高，生产的产品精度要 求更好。所以设计轴承装配机器人工作站，可解决我国目前轴承装配生产处于半 自动化甚至纯手工制作困境，提高生产效率，增强轴承装配精度，降低劳动成本， 使企业更具市场竞争优势。 二、设计方案的论证和确定 （一）设计要求分析 1.设计抓取6407轴承的抓手及装配台； 2.选用适合的机器人； 3.搭建机器人工作场地； 4.根据轴承生产工厂的装配方法搭建对应的组件及编写程序； 5.仿真过后找出问题进行修改。 （二）设计方案确定 该设计制定出两套方案: 1 第一套：用多个抓手搭载于多个机器人上，设计一台流水线的装配台让机器 人按照轴承装配的步骤，分别编写相应的程序和组件。 第二套：用一个机器人搭载一个抓手，在固定的装配台上按照轴承装配的步 骤，从中选出轴承滚珠定位的步骤进行设计，编写相应的程序和组件，由于滚珠 定位抓手无需像抓取物件的抓手一样活动，所以滚珠的定位抓手可以设计成一个 固定工具，由抓取的抓手搭载实施工作。 因为考虑到自身的经验不足，故选用第二套方案。 三、设计过程 （一）设计原理 图 1 原理图 本设计是抓取6407轴承 （外径100mm、内径35mm、宽度25mm）的内环装配 到外环内部，并用特殊抓手对轴承的滚珠进行重定位，使用ABB IRB1200-7/0.7 型号紧凑型机器人，通过示教器设定好工作过程需要的程序后，控制机器人搭载 自己设计的钳式抓手抓取轴承放置在固定的装配台上，再对内环进行中心修正， 然后放置于滚子定位盘内，抓手随即抓取定位工具对轴承滚子进行滚子重定位， 最后，机器人将轴承搬到输送链送下一环节。 （二）机器人的选型及3D模型设计 装配轴承和齿轮等精密配件，无需选用大中型机器人。一是选用大中型机器 人体积过大，占用空间大，太过于复杂；二是成本过高，没必要浪费过多人力物 力在其中。 2 表1 工作站主要组成与作用 名称 作用 IRB 1200-7/0.7