课件第三章刚体力学2.pptxVIP

§3.6 刚体的平动与定轴转动 一、平动： 运动学特征：刚体上各点的速度，加速度均相同，通常以 质心的运动来代表刚体的整体运动。 2. 运动微分方程 自由刚体：取质心为代表（力系向质心简化）。 由三个独立变数可以描述 不需用,可见自由刚体的平动和质心运动无区别。 下页 上页 2）实际刚体作平动都受约束，则有刚体运动微分方程： 其次还需要考虑约束方程，才能解出约束反力及运动规律。 下页 上页 例：汽车沿轴x平动，静止时N1=N2，刹车时加速度为 求地面对汽车的作用力。 N2 N1 f C y z x mg 二、定轴转动 1. 运动学特征： 1、刚体上各点均在垂直于转轴的平面内作圆周运动，平行于z轴的直线上的各点的运动情况相同，故可用垂直于z轴的任一截面代表刚体，仅有一变量θ。 2. 定轴转动微分方程 下页 上页 3. 转动动能 取Z分量： 下页 上页 （见书139页例题1） 三、轴上的附加压力 1. 约束反力：轴是一种约束，轴对刚体的作用力为约束反力；刚体绕轴转动等价于A、B保持不动时刚体的运动 2. 约束反力求解方程 下页 上页 写成分量形式并简化，有: 3. 讨论： 1)上式中最后一式可解得运动规律，其余五式可解得 NAx ， NAy ，NAz， NBx ， NBy 下页 上页 下页 上页