ABB机器人程序材料模板与接线电路.pdfVIP

*- ABB程序模板与接线电路 百度文库中有很多程序模版，以及I/O通讯资料。在这里我将对，程序如何输入在示教器中，以及I/O通讯口硬件接线做详细的 说明供大家参考。 一、机器人当前位置检测例行程序 以上程序中CurrentPos(phome，tGun)，大家在ABB培训资料中，ABB程序模版中，经常遇到。其主要功能是避免机器 人自动返回Home点过程中发生碰撞。例行功能程序，能有效检测机器人TCP 当前位置是否在Home点，并手动返回Home点。 检测TCP 当前位置是否必要？能否不检测直接运行？ 很多程序的编写中，确实没有使用此模块。加以替代的是下面的程序，在机械手臂开始运行的时候，直接使TCP 回到Home 点，然后自动运行。若TCP 当前位置在Home点附近，则机器手臂移动范围小，不会发生碰撞现象。使用检测程序，一般配合 手动返回Home点。 下面详细介绍CurrentPos(phome，tool0)语句在示教器中的编写过程。本试例以模版中的检测当前位置程序为例编写。 模版程序如下所示： *- 1、 打开程序编辑器，例行程序—文件—新建例行程序 2按右图格式，输入各参数（名称可以随便） 3只有例行功能程序，才含有数据类型。 4接下来进行参数设置（点击参数右边的…） 点击添加—添加参数param0在添加一个param1 选中param0修改名称为ComparePos，数据类型robtarget 模式选择IN(输入)，维数选择0。 接下来设置param1个参数设置如下图 按步骤设置完成后，点击确定 在返回的页面中点击结果… 出现了什么？ *- 下面介绍检测当前位置例行功能程序怎么编写： 首先添加一个数据类型为num 的Counter 。和一个数据类型为robtarget 的ActualPos 。 1、添加指令—选择:=如右图所示 选中Counter ，然后点击编辑—全部 把右边的EXP换成数字0 （这个是不是太低级了，下面不在配图说明了） 2 、点击添加指令—选择:= 更改数据类型…—选择数据robtarget—确定 选择出来的ActualPos—点 EXP—点击功能 选择CRobt （） 3、点击添加指令—选择Compact IF—点击取消 点 EXP—点击编辑—点击全部 输 入 ActualPos.trans.yComparePos.trans.y-25 AND ActualPos.trans.yComparePos.trans.y+25 其他输入不在介绍了，参看前面的程序自己输入。 CRobt 是自带功能函数，作用是读取机器人当前的 robtarget ，ActualPos.trans.x 什么的你看下图数据就明白了 输入RETURN Counter=7 完成编写。使用和其他程序一样，使用ProcCall 语句调用。完成模版程序编写并测试。 当启动时TCP 在Home 点，则正常运行，如下图所示： 当TCP 不在Home 点运行时。则显示手动执行aHOME （手动返回到Home 点）。小编太懒，就写了一句TPWrite。 *- 对检测当前位置是否在等待位置的介绍就到这里。 二、机器人I/O 口模块 由于各接口模块功能相似，现以DSQC652为例。DSQC651 的图片我就不上传了，网上有很多。 图中：缺少24V接 线。实际使用中，