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KUKA机器人示教
一、KUKA机器人操作屏
二、程序运行方式：单步或GO
三、状态条：
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四、坐标系：
第二节：KUKA 机器人程序的建立
用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO 程序等
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一、主程序：
1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=0[1/100s] FP
FB ONL = EI
1: F100 = AUS
2: bin10 ( EI ) = 10
3: WARTE BIS E49 E53
4: A49 = AUS
5: A53 = A
6: bin1 ( EI ) = 3501
7: t1 ( EI ) = 0[1/10Sek]
二、宏程序:
MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zu
Makro Anfang
A73 = EI
M18 = EI
WARTE BIS !E195 E193
A194 = AUS
A197 = EI
A193 = EI
WARTE BIS E195 !E193
A193 = AUS
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三、SPS 编程
第三节 KUKA机器人配置
一、INTERBUS 配置
1、菜单的选择
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二、INTERBUS 配置组的输出：
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三、KUKA机器人零点校正：
注意事项：
四、KUKA机器人坐标系统
1、与轴相关的坐标系：
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2、工具坐标系：
3、基坐标系统：
4、全局坐标系：
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5、工具坐标系的建立前提：
6、工具坐标系的建立：
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XYZ-4点：
执行方法：将待检测的工具安装在法兰上，找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间
的某一参考芯。
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ABC -2点执行方法：
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存储工具数据，此时工具坐标建立完成。
五、KUKA机器人外部工具坐标系的建立
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