二阶系统的时域分析.ppt

第三节 二阶系统时域分析;第三节 二阶系统的时域分析;定义：以二阶微分方程作为运动方程的控制系统，称为二阶系统。 重要性：二阶系统是最常见的一种系统，很多高阶系统可简化为二阶系统，在控制理论中更具有代表性；它的动态性能指标和系统参数之间的关系非常简明，分析和设计比较容易。;开环传函;开环传函模拟电路;机械力学系统的传递函数;比如：RLC振荡电路的微分模型为 ;一般式拉氏变换;二.二阶系统的闭环极点与单位阶跃响应;二阶系统的闭环极点分布;2 二阶系统的单位阶跃响应 ;① ζ ＞1时，（??阻尼） s1 ，s2 为一对不等的负实数根。 ;④ 当ζ =0时，（无阻尼，零阻尼） s1 ，s2 为一对幅值相等的虚根。 ;3.欠阻尼即0＜ζ＜1时二阶系统的单位阶跃响应动态性能分析;其中 cosβ = ζ 即β=arc cos ζ (β 称为阻尼角);2） e(t) 及c(t)的衰减速度取决于ζ ωn的大小； ; 峰值时间 tp ：指响应从0到达第一次峰值（最大值）时 所 需要的时间； 由求c (t)极值的方法，即由 c’(t)=0 求得： ; 调节时间 ts ：即过渡过程时间。指响应到达并保持在终值±5% （△=0.05）或±2%（△=0.02）内所需要的最短时间。;超调量 σ ：指阶跃响应的最大值超出其稳态值的部分。; c) 、 σ与ζ的关系（