伺服电机功率计算选型.pptxVIP

1 伺服电机选型计算 授课老师：云天 2 §力矩与转动方程式 力矩： 力矩的意义：使物体转动状态产生变化的因素，即当物体受到不为零的外力矩作用，原为静止的将开始转动，原来已在转动的，转速将产生改变。 力矩的定义：考虑开门的情况，如右图，欲让门产生转动，必须施一外力F。施力点离转轴愈远愈容易使门转动。而外力平形于门面的分力对门的转动并无效果，只有垂直于门面的分力能让门转动。综合以上因素，定义力矩，以符号τ表示。 3 力矩的单位：S.I.制中的单位为 牛顿‧公尺（N‧m） 力矩的方向与符号：绕固定轴转动的物体，力矩可使物体产生逆时钟方向，或顺时钟方向的转动。因此力矩为一维向量。力矩符号规则一般选取如下： 正号：逆时针方向； 负号：顺时针方向。 转动方程式：考虑一绕固定轴转动的刚体（如右图）。距离转轴为r 处的一质量为m 的质点，受到一力量F 的作用，根据切线方向的牛顿第二运动定律。 4 将刚体看成是由许多质点所构成，则每一质点都满足类似的方程式 左边的合力矩只需考虑外力所产生的力矩，由内力所产生的力矩将会两两互相抵消，如右上图所示。 括号中的量称为刚体的转動惯量，以符号I 表示 F m 则上面导出的转动方程式可写成： 5 此方程式为绕固定轴转动的刚体所必须遵守的基本力学方程式，类似于移动力学中的牛顿第二运动定律。合外力对应到合外力矩，质量对应到转动惯量，加速度对应到角加速度。 转动惯