理论力学动力学普遍定理.ppt

动力学普遍定理;一、质点系的质心 ; 内力：质点系内各质点之间相互作用的力。 对整个质点系来讲，内力系的主矢恒等于零， 内力系对任一点（或轴）的主矩恒等于零。即：;转动惯量的计算; ;由　　　　所定义的长度rz称为刚体对 z 轴的回转半径。;3、平行移轴定理 　 刚体对某轴的转动惯量等于刚体对通过质心且与该轴平行 的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离的平方之乘积。　; 动能定理用能量法研究动力学问题。能量法不仅在机械运动的研究中有重要的应用，而且是沟通机械运动和其它形式运动的桥梁。动能定理建立了与运动有关的物理量—动能和作用力的物理量—功之间的联系，这是一种能量传递的规律。;二、变力的功 ;三、常见力的功 ;有限变形下弹性力的功只与弹簧的初始变形和末变形有关，与力作用点的路径无关。;q;法向力FN，静摩擦力FS作用于瞬心C处，而瞬心的位移;5、质点系内力的功;约束力元功为零或元功之和为零的约束称为理想约束。;　 物体的动能是由于物体运动而具有的能量，是机械运 动强弱的又一种度量。;（P为速度瞬心）;均质圆盘在平板上 作纯滚动时的动能;P 为AB杆的瞬心;解：AB杆作平面运动，其质心C的速度为;质点系动能定理的积分形式;[例]已知均质圆盘质量为m，半径为R，摩擦因数为 f ，斜面倾角为? 。求纯滚动时盘心的加速度。;wII;[例]图示系统中，均质圆盘A、B各重P，半径均为R，两盘中心线为水平线，重物D重Q，盘A上作用有常力偶矩M。问下落距离h时重物的速度 与加速度。(不可伸长的绳不计自重，盘B作纯滚动，初始时系统静止);上式两边求导得：;解：选系统为研究对象，受力如图。;[例]卷扬机如图，鼓轮在常力偶M的作用下将圆柱上拉。已知鼓轮的半径 为R1，质量为m1，质量分布在轮缘上；圆柱的半径为R2，质量为m2，质量 均匀分布。设斜坡的倾角为q，圆柱只滚不滑。系统从静止开始运动，求 圆柱中心C经过路程s 时的速度和加速度。;于是;A;解：以任意位置的杆AB为研究对象，受力如图。;解：取系统分析，则运动初瞬时的动能为;D;设重物A下降任意位置 s 时的速度为vA。;2、??轴转动刚体 ;3、平面运动刚体;解：系统对O轴的动量矩等于三个物体 对O点动量矩的代数和。;质点系的动量矩定理;[例]已知滑轮系统中滑轮A的质量m1和半径R1，对O的转动惯量J1，其上作用力偶矩为M的力偶。滑轮B的质量m2和半径R2， 对B的转动惯量J2 ，且R1=2R2。 物体C的质量m3，求物体C的加速度。; 取质心C为动系原点，则平面运动可分解为随质心C的平移和绕质心C的转动，可分别通过质心运动定理和相对质心的动量矩定理来确定。 　; 上述方程称为（单个）刚体平面运动微分方程。 应用时，前一式取其投影式。即; 动力学普遍定理;动力学普遍定理的综合应用;O; ;于是可得; ; ;A;解：?研究圆盘的运动;A;杆质心加速度：;由质心运动定理求支座O处约束力;