控制系统的动态数学模型.pptxVIP

会计学;第二章 控制系统的数学模型; 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是控制工程的基本方法。; 数学模型的形式;§2-1 基本环节数学模型;; ;;第8页/共126页;将上面四个方程联立，可得;列写系统微分方程的一般步骤：;单输入、单输出系统微分方程的 一般形式：; 尽管线性系统的理论已经相当成熟，但非线性系统的理论还远不完善。另外，迭加原理不适用于非线性系统，这给解非线性系统带来很大不便。故我们尽量对所研究的系统进行线性化处理，然后用线性理论进行分析。;线性化条件：;;线性化步骤：;§2-3 拉氏变换及反变换;复习复变量和复变函数;例如：;一、拉氏变换定义：;二、简单函数的拉氏变换;;第22页/共126页; ;; 单位速度函数（斜坡函数） ; 单位加速度函数;三、拉氏变换的性质;微分定理;3. 积分定理;4. 衰减定理;5. 延时定理;6. 初值定理;7. 终值定理 ;11. 周期函数的象函数 ;12. 卷积分的象函数 ;例题（P64） ;;四、拉氏反变换;拉氏反变换方法：;控制系统象函数的一般形式：;1、只含有不同单极点情况：;第42页/共126页;2、含有共扼复极点情况：;1;第45页/共126页;3、含有多重极点情况：;其中 的求法：;第48页/共126页;五、用拉氏变换解常系数线性微分方程;用拉氏变换解微分方程的步骤：;原函数 （微分方程的解）; 实例;对方程右边进行拉氏变换：;所以：; 应用拉氏变换法求解微分方程时，由于初始 条件已自动地包含在微分方程的拉氏变换式 中，因此，不需要根据初始条件求积分常数 的值就可得到微分方程的全解。 ;一、传递函数定义： 在零初始条件下，线性定常系统输出象函数 与输入象函数 之比。;设线性定常系统的微分方程为：;二、传递函数的性质：; 传递函数求解示例 ; 几点结论; 传递函数的几点说明 ; 传递函数是在零初始条件下定义的，即在零 时刻之前，系统对所给定的平衡工作点处于 相对静止状态。因此，传递函数原则上不能 反映系统在非零初始条件下的全部运动规律； ;令：; 零点和极点 ; 零、极点分布图 ;第66页/共126??;三、传递函数的优点;比例环节;第69页/共126页;2 一阶惯性环节;第71页/共126页;;微分环节 理想微分环节; 理想微分环节;近似微分环节;4 积分环节;积分环节特点：;5 二阶振荡环节;;如：质量-弹簧-阻尼系统;式中，T—振荡环节的时间常数 ?—阻尼比，对于振荡环节，0?1; 惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值；; 在控制工程领域，人们习惯于用方块图说明和讨论问题，方块图是系统中各个元件功能和信号流向的图解表示，它清楚地表明系统中各个环节间的相互关系，便于对系统进行分析和研究。; 系统方框图 ; 方框图的结构要素 ; 信号引出点（线） ; 函数方框(环节) ; 求和点（比较点、综合点）;?;; 方框图的运算法则 ; 并联连接 ; 反馈连接 ;方块图变换法则 ; 方框图的等效变换法则 ; 引出点的移动 ;方块图化简 ; 由方框图求系统传递函数 ;;;;;第103页/共126页;第104页/共126页;§2-6 系统信号流图及梅逊公式;; 从输入变量到输出变量的系统传递函数可由梅逊公式求得：;;;例：试用梅森公式求如图所示的系统的传递函数C/R。;2）确定系统中的回路，求回路增益;3）求Δ;4）求Δk;5）求传递函数;§2-8 绘制实际物理系统 的函数方块图; 示例 ;从而可得系统各方框单元及其方框图。 ;;例2-23 无源滤波网络（P50）;;复阻抗;;;P49 汽车在凸凹不平的路面行驶时，路面的高低变化形成激励源，造成汽车的振动和轮胎受力。; 作业： P68: 2-1 (1)(2)(5)(7) 2-2 (1)(2)(3)(5) 2-3 (1)(3) 2-6 2-9 (b) (d) (e) (g) 2-10 (a) (b)