QJR6-2000H（多摩川电机）技术资料2021.10.15-A.docVIP

QJR6-2000H（多摩川）机器人基本规格表 QJR6-2000H配置基本规格表 机构形态 垂直多关节型 自由度 6 有效载荷 6kg 臂展 2014mm 重复定位精度^2 ±0.08mm 机械限位范围 1轴 ±175° 2轴 +159°，-95° 3轴 +95°，-125° 4轴 ±183° 5轴 +129°，-126° 6轴 ±360° 最大速度 1轴 3 rad/s 172 °/s 2轴 3 rad/s 172 °/s 3轴 3 rad/s 172 °/s 4轴 5.6 rad/s 321 °/s 5轴 5.6 rad/s 320 °/s 6轴 17 rad/s 974 °/s 允许扭矩 4轴 8.81N.m 5轴 8.81N.m 6轴 3.14N.m 惯性力矩 4轴 0.2kg.m2 5轴 0.2kg.m2 6轴 0.03kg.m2 本体重量 230 kg 安装环境 温度 0~45 ℃ 湿度 20%~80% RH(不结露) 振动 4.9m/s2 (0.5G) 其它 避免易燃、腐蚀性气体和液体；避免接触水、油、粉尘等；勿接近电气噪声源。 电源容量 3.4kVA 二、QJR6-2000H机器人加速度配置表和对应负载图 1、负载上限6kg状态： QJR6-2000H加速度配置表 最大加速度 1轴 13 rad/s2 744.8°/ s2 2轴 10 rad/s2 572.9°/ s2 3轴 30 rad/s2 1718.8°/ s2 4轴 50 rad/s2 2864.8°/ s2 5轴 35 rad/s2 2005.3°/ s2 6轴 80 rad/s2 4583.6°/ s2 负载上限 6kg 三、QJR6-2000H机器人外形尺寸和最大动作范围图 四、QJR6-2000H机器人底座安装尺寸图 五、QJR6-2000H机器人末端安装尺寸图 六、机器人预留气路与I/O接口位置示意图 七、QJR6-2000H（多摩川）机器人成品配置表 QJR6-2000H机器人成品配置表 电机 多摩川电机 RV减速机 国产 谐波减速机 新宝 控制器 钱江 驱动器 清能德创 八、QJR6-2000H控制柜配置信息 QJR6-2000H控制柜 控制硬件 钱江控制器(R5版IO板) 控制柜软件 钱江操作系统 驱动器 清能德创 电源 三相四线 AC380V(+10%,-10%) 额定功率 5.7KW 电源容量 3.5KVA 控制柜尺寸 580x650x960mm 控制柜重量 130kg 环境温度 0-45℃ 最大湿度 20%~80% RH（不结露） 防护等级 IP54 操作面板 控制柜上 编程单元 彩色触摸屏示教盒 安全性 紧急停止，自动模式停止，远程模式停止 输入输出 数字IO 15输入21输出