拉普拉斯变换与传递函数.ppt

要求掌握：拉氏变换的定义； 几种典型函数的拉氏变换及反变换； 拉氏变换的性质； 部分分式反变换法； 　 传递函数的概念。 重点： 控制环节及系统 微分方程模型 代数方程模型 变量响应(曲线) 微分方程解 代数方程解 现实物理世界 时域 复域(S域) ;拉普拉斯(Laplace )变换; ; 1) 线性定理 设： ;2) 微分定理;3) 积分定理; 4）终值定?? 5) 初值定理 ;例1 求单位阶跃函数;例2 求指数函数f(t)=ekt的拉氏变换(k为实数).;这就表明, F(s)在Re(s)c内是可微的. 根据复变函数的解析函数理论可知, F(s)在Re(s)c内是解析的.;例3 求 f(t)=sinkt (k为实数) 的拉氏变换;同理可得;例4 求幂函数f(t)=tm (常数m-1)的拉氏变换.;积分路线是OB直线段, B对应着sR=rRcosq+jrRsinq, A对应着rRcosq, 取一很小正数e, 则C对应se=recosq+jresinq, D对应recosq. 考察R???, ???的情况.;根据柯西积分定理, 有;;;同理;;例6 求单位脉冲函数d(t)的拉氏变换.;例7 求函数f(t)=e-btd(t)-be-btu(t)(b0)的拉氏变换.;例8 求sin 2t sin 3t的拉氏变换;例9 平移函数，f(t)平移 b ;部分分式拉氏反变换;例12 拉氏反变换，求f(t)  解：;例13 ，求f(t)  解：;例14 拉氏反变换，求f(t)  解：;传递函数;单容水箱:; 传递函数的求取; 1) 传递函数只与系统本身的结构与参数有关，与输入量的大小和性质无关 2）实际系统的传递函数是S的有理分式（n≥m） 3）传递函数与微分方程有相通性，两者可以相互转换 4）传递函数只适用于线性定常系统; 控制系统的微分方程与传递函数; 注意: 传递函数是在初始条件为零（或称零初始条件） 时定义的。 控制系统的零初始条件有两方面的含义: