自动控制原理第五章.pptxVIP

;;;;一、极坐标图（幅相频率特性图，Nyquist图）;;;;;;;;;;;;;;;;;;n个积分环节串联的Bode图;;;;;;;;;5.2 频率特性的图形;;;※绘制Bode图的一般步骤:;5.2 频率特性的图形;例 开环传递函数为： ;;5.2 频率特性的图形; ;;5.2 频率特性的图形;例 最小相位系统的幅频特性如下图，写出其开环传递函数;例 已知最小相位系统Bode图的幅频特性如图，求取 该系统的开环传递函数; ;5.3 稳定判据;5.3 稳定判据;5.3 稳定判据; 例：由开环极坐标图判定闭环系统的稳定性。;5.3 稳定判据;;; ; “穿越”：开环Nyquist曲线在(-1，j0)点以左穿过负实轴。 正穿越：逆时针方向（从上向下）穿过负实轴，相角增加。 负穿越：顺时针方向（从下向上）穿过负实轴，相角减小。 ; ;三、Bode稳定判据;;;;;;;;;;;;;;;; 要求通过增益K的调整，使系统的幅值裕度为20dB，相位裕度;;;;;; 频域指标 ;;;三、 非单位负反馈系统闭环频率特性图的绘制; 时域指标 稳态指标：稳态误差 ，v，开环放大系数K 动态指标：过渡过程时间 ，最大超调 ，上升时间 ，