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工业机器人 第一页，共四十一页。 第5章 工业机器人 5.1 工业机器人的发展历史 5.2 工业机器人的基本组成 5.3 工业机器人的典型结构 5.4 工业机器人的种类及应用 第二页，共四十一页。 5.1 工业机器人的发展历史 工业机器人发展概况 通常所说的工业机器人一般指用于工业制造环境中，模拟人的手臂的部分动作，按照预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。 1948年，机械式的主从机械手 1951年，美国麻省理工学院（MIT）成功开发了第一代数控机床（CNC）。 1954年，美国人乔治·德沃尔（George Devol）设计并研制了世界上第一台可编程的工业机器人样机，将之命名为“Universal Automation”，并申请了该项机器人专利。 Devol与Engerlberge合作创建了美国万能自动化公司（Unimation），于1962年生产了第一台机器人，取名Unimate。 第三页，共四十一页。 美国机床与铸造公司（AMF）于1960年生产了一台被命名为Versation的圆柱坐标型的数控自动机械，并以Industrial Robot（工业机器人）的名称进行宣传。通常认为这是世界上最早的工业机器人。 Unimate和Versation这两种型号的机器人以“示教再现”的方式在汽车生产线上成功地代替工人进行传送、焊接、喷漆等作业，Unimat