ABB机器人离线编程与仿真-原程序详解（搬运火花塞项目）.pdfVIP

ABB机器⼈离线编程与仿真 -原程序详解（搬运⽕花塞项⽬） 本次的任务是在已经构建好的⼯作站⾥⾯将⽕花塞从左侧⼯件托盘上搬运到右侧摆台上。在⼯ 作站配置中所使⽤的机器⼈是ABB IRB1410 型机器⼈，并且事先已经使⽤Smart组件构建完成机 器⼈所使⽤的⼯具的夹取和放置的动态效果。 程序注释： MODULE MainMoudle 程序主模块 PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,123],[1,0,0,0]],[1,[0,0,60],[1,0,0,0],0,0,0]]; 定义⼯具数据 TASK PERS wobjdata WobjPick:=[FALSE,TRUE,,[[812.92,-380,554],[1,0,0,0]],[[0,0,0], [1,0,0,0]]]; 定义左侧托盘⼯件坐标数据 TASK PERS wobjdata WobjPlace:=[FALSE,TRUE,,[[812.112,131.704,629],[1,0,0,0]],[[0,0,0], [1,0,0,0]]]; 定义右侧托盘⼯件坐标数据 PERS loaddata LoadEmpty:=[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0]; 定义空载载荷数据 PERS loaddata LoadFull:=[0.1,[0,0,5],[1,0,0,0],0,0,0]; 定义抓取⼯件后的载荷数据 PERS robtarget pPick:=[[226.448,104.769,13.931],[0-1.6E-08,0.999973,-1E-09],[- 1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; 定义抓取数据，此数据随着抓取位置的不同⽽变化，是变量 PERS robtarget pPlace:=[[223.781,102.869,13.3023],[00.698111,0.71593,-0,[0,-1,1,0], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; 定义放置数据，此数据随着抓取位置的不同⽽变化，是变量 CONST robtarget pHome:=[[873.054605526,0,764.656133294],[0.007342891,0,0.999973041,0],[0,0,0,0], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; 定义安全点 CONST robtarget pPickBase:=[[66.447802087,24.768906099,13.931002806],[0.007342918,- 0.000000016,0-0.000000001], [-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; 定义抓取基准点 CONST robtarget pPlaceBase:=[[63.7807864,22.868891847,13.302282874], [0.006564124,0.698111195,0.715929802,-0.006495435], [0,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; 定义放置基准点 PERS num nPickH:=150; 定义抓取位置的安全距离 PERS num nPlaceH:=100; 定义放置位置的安全距离 PERS num nOffsX:=40; 定义X⽅向偏移数值 PERS num nOffsY:=40; 定义Y⽅向偏移数值 PERS num nCount:=16; 定义搬运数量并赋初始值为1，此数值随着搬运数量的变化⽽变化，是 变量 PERS speeddata vMinSpeed:=[200,100,1000,5000]; PERS speeddata vMidSpeed:=[500,200,1000,5000]; PERS speeddata vMaxSpeed:=[800,300,1000,5000];定义⾼中低3种不同的运⾏速度，根据不 同情况选择不同的运⾏速度 PROC Main() 主程序 rInitAll; 调⽤初始化⼦程序 WHILE TRUE DO 条件语句，通过这样的的调⽤⽅式，只运⾏初始化程序⼀次 rPick; 调⽤抓取⼦程序 rPlace; 调⽤