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关于论文《基于STM32智能小车的设计与实现》分析;一.研究背景 二.研究目的和意义 三.智能小车系统的总体设计 四.智能小车系统的硬件设计 五.智能小车避障系统的设计与实现 六.智能小车系统的软件设计 七.系统测试 八.总结与展望 ;一.研究背景;二.研究的目的和意义;三.智能小车系统的总体设计;智能小车系统的总体设计框图;硬件开发环境 硬件设计工作是以电路图为原理进行的，并在图纸引导下制定PCB电路板。本文通过Altium Designer 09等软件的作用，完成电路的设计工作。该软件???要有这样几部分构成:控制信号完整性与可行性分析、电路板印刷与预制、系统电路仿真与实现。另外，Altium Designer 09主要包含三部分内容，即原理符号、仿真模型以及集成库。组件集成库则有电器特定的组件构成，从而在相当程度上提升了工程师的开发效率，并减少开发所用时间。 软件开发环境 该系统的软件开发环境为Keil u Vision5，其不但可以与C语言程序相兼容，实现文件管理、链接等多项功能，同时还提供在线仿真与调试服务。 WIFI技术 当前，网络对我们的日常生活影响越来越大，不论是在家里、在公司、在商场网络都随处可见。WIFI技术由于便捷和覆盖面广等特点被广泛应用。WIFI信号的强度较高，并且不会受制于地理位置的约束，应用范围较广，极大的改善了有线网络应用范围小的缺陷，同时也可以满足高速传输的功能需求。在远程监控系统之中，有线传输存在环境、位置和布线的局限性。而WIFI就可以很好的解决这些缺陷，其区域覆盖面广、节省布线成本、易于后期维护、结构也非常简单。;四.智能小车系统的硬件设计;微处理器模块选型 智能小车的微处理器要具备以下辅助功能，包括与外部设备建立通信联系、控制智能小车的电机转动速度等，综合这些要求，本次选择的控制模块定性能牧为优良FSTM32F103系列芯片。此种芯片的内部框架主要由Cortex-M3内核决定，并采用与系统相统一的嵌入式设计，这种结构使得系统具有功耗较低、性能高及成本低等显著优势，并且系统的集成度大大提升，降低了开发难度“。系统采用STM32处理器，由增强型I/O端口、APB总线构成，APB总线有两条与设备进行连接，系统能够头现对外部设备的良好控制;此外，该处理器还可以参照系统特点对具内部功耗进仃元善，从而与系统要求相适应。 电机驱动模块选型 智能小车上最常见的电机驱动芯片有L298N和L293D芯片 视频采集模块选型 用USB数字摄像头来降低硬件设计的复杂性。此种类型的摄像头的内部配设有集成电路，在数据信息传输的过程中，主要是借助集成电路将信息数据输送至电脑，当处理器的响应速度达到一定值后，CCD所捕捉到的图像信号便可以利用信号传输的形式来实现动态显示的目的。;无线路由器的设计 本系统需要无线路由器创建覆盖范围较小的局域网，小车控制信号、系统控制终端可以进行信息数据的实时交互。首先，借助控制终端网络程序，与小车UDP建立连接，当连接成功之后，用户便可以根据功能需求，通过控制终端将一系列信息指令发送给小车系统，并得到相关的视频信息。本设计在具体进行的过程中，视频信息、控制信号等诸多信息数据均是通过无线传输实现的。选用TP-LINK的mini型无线路由器，该路由器传输速率大约为54Mbps。在室外空旷的空间内最大可覆盖35 m2，在室内封闭的空间内最大覆盖范围可达10m，该无线路由器完全满足设计的带宽需求以及系统性能的稳定性。 STM32的最小系统 电源电路 电源模块是给系统中硬件模块提供稳定的、有效的电压，以确保整个系统可以正确地运转。该模块对整个系统的最终性能至关重要。 晶振电路 主控制器STM32上电复位后，默认使用内部8MHz的晶振,如果外部接了8MHz的晶振，可以自动切换为使用外接的8MHz晶振，PLL倍频到72MHz。 SWD接口电路 主控制器下载程序可采用SWD接口和串口ISP下载二种方案,本设计选用SWD接口。SWD接口是由ARM公司开发的，可以减少调试接口所使用的引脚数。SWD接口使用两个信号线:双向的数据线（SWDIO）和数据线的时钟信号(SWDCK)。 串口通信电路 本系统选用的STM32处理器是简洁型的主控制器，在核心板上只有USB接口，而没有通信串口，如 RS232。为了便于通信测试，系统采用芯片CH340G实现 USB转串口。;五.智能小车避障系统的设计与实现;基于固定区域分割原理的避障算法 本文在设计分析的过程中，把摄像头放置于特殊位置，即与路面保持一定夹角，确保摄像头所拍摄的画面为路面信息,并且不会受到外界因素的影响。一般情况之下，路面特征信息并不会发生较大变化，但是当路表产生障碍时，