第6章 系统的稳定性.pdfVIP

第6章系统的稳定性 控制系统的重要性能指标 6—1 稳定性 1 稳定性的概念 稳定：系统在受到外界扰动作用时，其被控制量YC(t)将偏离平衡位置 ，当这个扰动作用去除后，若系统在足够长的时间内能恢复到其 原来的平衡状态或者趋于一个给定的新的平衡状态，则系统是稳 定的。 例：图6—1a) 不稳定：若系统对干扰的瞬态响应随时间的推移而不断扩大[图6—1b ）] 或发生持续振荡[图6—1c ）] ，则系统是不稳定的。 2 判别系统稳定性的基本准则 一个系统稳定的必要和充分条件是：其特征根均在S平面的左半平面， 亦即特征根都必须是负实数或具有负实部的复数。 解释：对 特征方程： 特征根：的根 稳定区：左半平面及原点 不稳定区：右半平面及不包含原点的虚轴 j ω 左 右（不稳定区） 0 σ 6—2 劳斯稳定判据 对具有特征方程的