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会计学 1 稳态误差分析例题 2011年4月11日星期一 例题 s(T1s+1)(T2s+1) λ1s+ λ2s2 R(s) E(s) C(s) 求图示系统中的λ1、λ2，使系统由 一阶无差系统变为三阶无差系统。 解： Φer(s) = s(T1s+1)(T2s+1) k1k2 1+ 1 s(T1s+1)(T2s+1)+k1k2 因为一阶无差所以系统稳定，则当分子只有s3项时，由终值定理可得: ∴ λ1k2=1 λ2k2=T1+T2 即: λ1 = 1/k2 λ2=(T1+T2)/k2 第1页/共7页 2011年4月11日星期一 例题2 已知单位反馈系统开环传递函数为G(s)，输入为r(t)，试求稳态误差ess。 r1(t)=1(t) r2(t)=t r3(t)=t2 解： 0型 Ⅰ型 Ⅱ型 k=10 k=21/8 k=8 ess=1/11 ess= 8/21 ess=1/8 √ × × 系统2不稳定， 系统3的A=2， ∴ ess→∞ ∴ ess=1/4 第2页/共7页 2011年4月11日星期一 例题3 求图示系统的essn。 解： (1) C(s)= s(0.1s+1)(0.5s+1)+10 5 (0.1s+1)(0.5s+1) ∵系统稳定 (2) C(s)= s(0.1s+1)(0.5s+1)+10 2s 第3页/共7页 2011年4月11日星期一 例题4 已知图示系统的调节时间ts= 0.3秒， 试求r(t)=3t时输出端定义的误差终值ess。 0.01s 1 kh R(s) C(s) ts=3T=0.03/kh=0.3 ∴kh=0.1 ess= 3 第4页/共7页 2011年4月11日星期一 例题5 设无零点的单位反馈二阶系统h(t)曲线如图所示, 1、试求出该系统的开环传递函数及参数； 第5页/共7页 2011年4月11日星期一 0 1 1.25 0.95 解 设 由 得 开环传递函数 1、由于 第6页/共7页