Px4源码框架结构图.pdfVIP

PX4自动驾驶仪软件可分为三大部分：实时操作系统、中间件和飞行控制栈。 1.NuttX实时操作系统 提 POSIX-style 的用户操作环境(如 printf(), pthreads,/dev/ttyS1,open(),write(),poll(),ioctl()) ， 进行底层的任务调度。 2.PX4中间件 PX4 中间件运行于操作系统之上，提供设备驱动和一个微对象请求代理（ micro object request broker，uORB)用于驾驶仪上运行的单个任务之间的异步通信。Px4 被 3DR 开源后，整个代码结构被