ABB工业机器人在线编程 PPT课件11.工业机器人防干涉区设定.pptx

ABB-industrial robots 工业机器人防干涉区设定 了解启用的两种数据类型和启用形式，掌握启用防干涉区域的指令 2.掌握如何启用防干涉区域 1.掌握如何创建防干涉区域 学习目标 了解定义区域的数据类型，掌握相关创建指令 工业机器人防干涉设定 创建防干涉区域 定义数据类型 创建区域 启用区域限制监控 启用方式 shapedate pos num 长方体区域 圆柱体区域 球体区域 启用指令 案例解析 电机开启启用 临时启用 WZLimSup WZDOSet 创建防干涉区域——定义数据类型 数据类型： shapedate:用于描述一个几何形形状，存储几何形状数据 pos：用于描述点相对于x、y、z的位置坐标 num：数值类型，用于描述区域的长、高、半径等 ABB菜单栏下选择“程序数据” 1 视图切换为全部数据类型 2 找到需要定义的数据类型并点击显示数据 3 选择新建一个即可 4 定义数据类型步骤 注意：定义数据类型步骤相同，num和pos数据类型中需要定义相应的值 WorldZones功能查看 防干涉区域的设定需要确认系统中是否添加了WorldZones选项，确认添加后在手动模式下点击ABB菜单栏下的【程序编辑】新建一个例行程序并点击【添加指令】在MotionSetAdv分类中可添加相关指令创建并启用区域监控 WorldZones选项 MotionSetAdv分类 创建防干涉区域——长方体区域 WZBoxDef \Inside, shape1, pos1, pos2; 定义长方体形状 定义长方体内体积 【Outside】指长方体外 可通过示教器的可变量更改 存储长方体的数据 1.WZBoxDef后必须是shape数据 2.后续的启用区域监控限制可直接调用此数据用以代表长方体区域 长方体的底对角点位置 长方体的上对角点位置 注意：定义的长方体各侧边与大地坐标系平行，且最小值为10mm 创建防干涉区域——长方体区域 WZCylDef \Inside, shape1, c1, r1, h1; 定义圆柱体形状 定义圆柱内体积 【Outside】指圆柱体外体积 可通过示教器的可变量更改 存储圆柱体的数据 1.WZCylDef后必须是shape数据 2.后续的启用区域监控限制可直接调用此数据用以代表圆柱体区域 圆柱体底圆圆心位置 圆柱体半径 注意：定义的圆柱体高与与大地坐标系z轴平行，且最小值为10mm 半径最小值为5mm 圆柱体的高 创建防干涉区域——长方体区域 WZSphDef \Inside, shape1, c2, r2; 定义球体形状 定义球体内体积 【Outside】指球体外体积 可通过示教器的可变量更改 存储球体的数据 1.WZCylDef后必须是shape数据 2.后续的启用区域监控限制可直接调用此数据用以代表圆柱体区域 球体的球心位置 球体半径 启用防干涉区域 启用方式 数据类型 启用指令 区别 电机开机启用 wzstationary WZLimSup\Stat或WZDOSet\Stat 电机开启便启用且始终有效，需要在配置中Event Routine类型下添加参数 临时启用 wztemparary WZLimSup\Temp或WZDOSet\Temp 临时有效需要通过指令控制：WZDisable禁用、 WZEnable再次启用、WZFree擦除 启用防干涉区域——启用指令 指令解读： 1.WZLimSup \Temp, wztemp1, shape1; 机械臂TCP在程序执行期间进入定义的wztemp1区域前，机械臂停止运行。 2.WZDOSet \Temp, wztemp1\Inside, shape1 do_1, 1; 机械臂TCP在程序执行期间位于wztemp1区域时，有关在设置信号do_1的信号为“1”触发下一步动作或事件。 注意：指令WZDOSet中区域数据后可改为\Before：在机械臂TCP或指定轴达到规定体积前。 启用防干涉区域——案例解析 pos1和pos2为定义的长方体的两个对角点数据，shape1为长方体体积数据，wztemp1为临时全局区域数据。 首先通过WZBoxDef指定长方体内区域大小及位置并通过WZLimSup指令激活临时区域。当向p10移动时，检查机械臂TCP的位置以便其不会进入指定区域wztemp1。当转到p20时，不实施该监控，但是在转到30前，重新启用该区域监控。 1.pos数据定义区域的点位置，num数据定义区域的长、高、半径等。 2.【Inside】定义区域内体积【Outside】定义区域外体积。 3. WZLimSup和WZDOSet都可以启用区域监控指令,wztemparary数据 指令后为【Temp】wzstationary