ABB工业机器人在线编程 PPT课件12.2工件坐标系设置.pptx

ABB-industrial robots 工业机器人工件坐标系设置 了解工件坐标系的定义原理和方法，掌握定义步骤 2.掌握工件坐标系的设置 1.了解工件坐标系的概念 学习目标 了解什么是工件坐标系，工件坐标系的建立有什么优点 工件坐标系设置 工件坐标系概念 工件坐标系定义 定义原理 定义过程 验证工件坐标系 定义 优点 具体案例 概念： 1.工工件坐标系用于定义工件相对于大地坐标系（或其他坐标系）的位置。 2.机器人系统中默认的工件坐标系名称为wobj0与基坐标重合。 优点： 1.重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标的位置，所有路径也将随之更改。 2.允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为工件可连同其路径一起移动 工件坐标系概念及优点 工件坐标系定义原理 A是机器人的大地坐标系，在工作台上建立一个工件坐标B并且机器人在B中轨迹运动，如果台子上还有一个相同的工件需要加工，只需建立一个工件坐标C将B中的轨迹复制过来然后将使用的B更新为C即可。省去再次编辑的时间。 工件坐标系优点的具体案例——2 如果在工件坐标A中对B进行了轨迹编程，当工件坐标系位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统中重新定义工件坐标D,则机器人的轨迹就自动更新到C,不需要再次轨迹编程。 工具坐标系定义原理 手动操纵机器人，在工件表面或边缘角位置找到一点X1，作为原点。 在平面上确定一点Y1作为Y轴的正方向 1 2 3 延伸原点X1确定一点X2作为X轴的正方向。 手动操纵下选择【工件坐标】 1 选择【新建】 2 选择确定 3 （1）新建工件坐标系 选中新建完成的wobj1点击编辑中的定义 4 用户方法选择【3点】 5 手动操纵机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X1点 6 选中【用户点X1】点击修改位置 7 （2）工件坐标定义 手动操纵机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的X2点。在示教器中修改“用户点X2”的位置 8 手动操纵机器人的工具参考点靠近定义工件坐标的Y1点。修改“用户点Y1”的位置 点击【确定】对自动生成的工件坐标数据进行确认 自动返回界面后点击【确定】 （2）TCP点定义 10 11 9 工具坐标系准确性验证 手动操作页面具体设置： 动作模式：线性 坐标系：工件坐标 工具坐标：tool1 工件坐标：wobj1(要验证的坐标系） 操作： 按下使能器使电机处于开启状态，操纵摇杆动作机器人观察机器人是否根据新建工件坐标系线性运动。 1.工件坐标系用来定义工件相对与大地坐标系的位置。 2.工件坐标系和工件是相对的，程序中更改坐标系，加工轨迹也会随之改变。 3.选择定义原点时尽可能找角点或边缘点方便定义工件坐标系。