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PAGE 5 机器人项目实训报告模板 姓 名 学 号 专 业 指导教师 实训时间 一、实训目的： 1、培养动手能力，在实践中加强对理论知识的理解与应用。 2、掌握发那科200iD机器人恢复出厂参数及各类参数的设置。 二、实训设备及工具： 1、发那科200iD工业机器人技能考核实训台HRG-HD1XKB 2、空气压缩机、电磁阀等电气元器件。 3、螺丝刀、内六角螺丝刀一套等其它需要用到的工具。 三、实训要求： 1、发那科200iD工业机器人技能考核实训台HRG-HD1XKB恢复出厂参数并调试参数设置后可正常运行。 2.掌握发那科200iD工业机器人技能考核实训台HRG-HD1XKB恢复出厂参数后各类报警的清除，I/O信号的设置、系统配置参数、零点标定。 3. 发那科200iD工业机器人技能考核实训台HRG-HD1XKB恢复出厂后各项参数设置完成后世界模式下可手动操作运行，无任何报警提示。 四、实训内容及步骤： 1. 掌握发那科200iD工业机器人技能考核实训台HRG-HD1XKB恢复出厂参数 具体步骤: 发那科机器人恢复出厂参数: 1.观察工业机器人技能考核实训台（各电路、气路是否正常连接、机器人姿态是否正常）。 2. 示教器开关保持在ON档， 按住示教器f1键和f5键，启动技能考核实训台电源，等待进入系统启动界面 3.在（图3）图输入3，跳转到（图4）在输入1，等待系统启动。 4.在示教器界面点击FCTN，在（图5）界面点击1 START(COLD)等待系统重启。 5.系统重启后进入（图6）界面，点击示教器MENU 键进行系统设置，点击选择SETUP,选择General(图7)，将ENGLISH改成Chinese（图8），系统由英文界面变成中文界面。 6.关节模式下运行机器人，报警提示SRVO-006 机械手断裂，机器人无法移动。（图9），消除此报警提示的步骤为：点击MENU,选择系统，配置，在42行，末端执行器断裂项，选择关闭即可。（图10）验证报警已清除即可。 7.示教器提示报警PRIO-230 适配器错误，清除此报警的步骤为：点击MENU,选择I/O，右侧第三页，EtherNet /IP 关闭即可。（图11、12） 8. 示教器提示报警MCTL-013 ENBL信号输入关闭（图13），关闭此报警的步骤为：点击MENU,选择I/O，选择UOP，进入UI设置界面，1、2、3、8四项为常亮（即ON状态），设置为机架35，插槽1，开始点1.（图14、15）设置后重启生效。 9.确认报警全部清除后，进行零点标定/校准，具体步骤为：点击MENU，选择系统，零点标定/校准（图16），进入标定界面（图17）关节模式下，调整J1-J6轴到原点位置。（图18-23） . 点击全轴零点位置标定确认，点击更新零点标定结果。（图24）. 8把机器人调成世界坐标，验证各轴可正常运动即发那科200iD工业机器人技能考核实训台HRG-HD1XKB恢复出厂参数设置完成。 备注：如果出现在零点标定过程中，未标注完成，无法显示零点标定项，可在系统-变量中更改312行 MASTER-ENB参数改成1，重启即可重新标定。 五、实训结果 六、实训心得：