第三章数控机床的进给伺服系统.ppt

第三章 数控机床的进给伺服系统 适用专业:机设 数控技术及编程 第一页，共二十三页。 第一节 概述 第三章 数控机床的进给伺服系统 第二节 步进伺服驱动控制 第五节 典型伺服系统 第四节 数控机床的进给传动部件 第三节 直流伺服驱动控制 第四节 交流伺服驱动控制 第二页，共二十三页。 第一节 概述 1.调速范围要宽 2.精度要高 3.响应要快 4.低速大转矩 5.稳定性要好，可靠性要高。 ì í ? 进给驱动系统 用途和功能 主轴驱动系统 ì ? ì í í ? ? ? 电液伺服系统 动作原理 直流伺服驱动系统 电气驱动系统 交流伺服驱动系统 ì ? í ? ? 开环系统 控制原理 半闭环系统 闭环系统 二．伺服驱动系统的分类 一．数控机床对伺服系统的要求 第三页，共二十三页。 第一节 概述 2.进给驱动与主轴驱动 3.直流伺服驱动与交流伺服驱动 + + 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 - - 电机 机械执行部件 CNC插补指令 实际位置反馈 实际速度反馈 C、半闭环伺服系统 第四页，共二十三页。 第二节 步进伺服驱动控制 1.步进电机的结构和工作原理 2.步进电机的主要特性 1).步距角和静态步距误差 步距角指步进电机定子绕组 通电状态每改变一次，转子转过 的角度。 步距角计算式为： 0 360 mzk a = m — 定子相数；z—转子齿数；k—拍数与相数的比例系数 一．步进电机 第五页，共二十三页。 第二节 步进伺服驱动控制 2).启动频率 启动频率指空载时，步进电机由静止状态突然启动，并进入 不丢步的正常运行的最高频率。 3).连续运行的最高工作频率 最高工作频率指步进电机连续运行时，不丢步运行的极限频率。 4).加减速特性 加减速特性是描述步进电机由静止到工作频率和由工作频率 到静止的加减速过程中，定子绕组通电状态的变化频率与时间的关系。 5).矩频特性与动态转距 矩频特性是描述步进电机连续 稳定运行时输出转矩与连续运行频 率之间的关系。 第六页，共二十三页。 第二节 步进伺服驱动控制 1。工作方式 从一相通电换接到另一相通电称为一拍， 每拍转子转过一个步距角。 2。控制系统 二. 步进电动机的驱动与控制 第七页，共二十三页。 第三节 直流伺服驱动控制 1.工作原理 直流电机的工作原理是建立在电磁力定律基础上的，电磁力的大小与电机中的气隙磁场成正比。 2．直流伺服电机的分类 直流电机按其励磁方式分为永磁式、励磁式(他励、并励、串励、复励)、混合式(励磁和永磁合成)三种；按电枢结构分为有槽、无槽、印刷绕组、空心杯形等；按输出量分为位置、速度、转矩(或力)三种控制系统；按运动模式分为增量式和连续式；按性能特点及用途不同又有不同品种。 一．直流伺服电动机的工作原理及类型 二、常用直流伺服电动及特点 1、小惯量直流伺服电机 2、宽调速直流伺服电动机 第八页，共二十三页。 第三节 直流伺服驱动控制 1．直流伺服电动机的工作特性 2 ．直流伺服电动机的调速 (1) 晶闸管调速控制方式 　 三、直流伺服电动机的速度控制 第九页，共二十三页。 第三节 直流伺服驱动控制 (2) 晶体管脉宽调制调速控制方式 　 第十页，共二十三页。 第四节 交流伺服驱动控制 1、交流感应异步电动机的结构和工作原理 2、SPWM变频控制器 第十一页，共二十三页。 第五节 典型伺服系统 A、步进式伺服系统的工作原理 步进式伺服系统中指令信号是单向传递的，驱动控制线路接收数控装置发出的进给脉冲信号，并将其转换为控制步进电动机各相定子绕组依次通、断电的信号，使步进电动机运转。步进电动机的转子与机床丝杠连在一起(也可通过传动装置接到丝杠上)，带动丝杠转动，从而使工作台运动。也就是说，步进式伺服系统受驱动控制线路的控制，将代表进给脉冲的电信号通过步进电动机转变为具有一定大小和方向的机械角位移，通过机械传动带动工作台移动。 一. 开环步进式伺服系统 第十二页，共二十三页。 第五节 典型伺服系统 B、提高开环系统伺服精度 提高开环系统伺服精度从结构上讲有：改善步进电机的性能、减小 步距角、采用精密传动副、减小传动链中传动间隙等方法。 从控制方法上讲有：传动间隙补偿、螺距误差补偿、细分线路。 1. 传动间隙补偿 传动间隙补偿的基本方法为： 判别进给方向变化后，首先不向 步进电机输送反向位移脉冲，而 是将间隙值换算为脉冲数，驱动 步进电机转动，越过传动间隙， 待间隙补偿结束后再按指令脉冲 进行动作。 第十三页，共二十三