数控机床上下料机器人运动控制轨迹优化研究.pdf

数控机床上下料机器人运动控制轨迹优 化研究 摘要：近年来，经济发展迅速，我国的数控行业建设的发展也有了改善。在 柔性制造系统中，基于机器人技术可以带来优良的加工效果，其中以机械手自动 上下料装置最为关键。在机床精度持续提升的背景下，机床加工过程中所使用到 的自动上下料技术也将得到进一步深化。有必要加大对机械手上下料系统的研究 工作，确定合适的控制时序，编制出科学的控制程序，优化末端手抓机构，以便 提高数控机床与机器人的通讯效率，达到加工一体化的效果，以高速高精度完成 上下料的各项动作。 关键词：数控机床上下料机器人；运动控制；轨迹优化研究 引言 传统的机械加工行业因生产效率低、劳动强度大以及安全防护不足等原因， 逐渐被集物料搬运、传送、加工、检测于一体的柔性制造系统替代。柔性制造系 统是指由统一的信息控制系统、物料储运系统和一组数字控制加工设备组成，能 适应加工对象变换的自动化机械制造系统（FlexibleManufacturingSystem， FMS）。它由一个传输系统联系起一些设备，包括工业机器人、数控机床、传送 链、立体仓库、RFID等，系统通过工业机器人把工件送到各加工设备，使工件加 工准确、迅速并实现了自动化。工业机器人作为FMS系统的一个重要组成构件， 是传统制造业向智能制造产业升级的不可替代的重要装备。机床上下料机器人取 代人工，配合数控机床实现加工过程中零件的抓取、上下料、清扫、打磨、工件 翻转等工作，极大地节约了人工成本，有效减少了生产过程中的人为安全隐患， 提高了生产效率。随着加工效率的不断提升，越来越多的生产制造厂将工业机器 人引入实际生产中。工业机器人在机床上的应用必定成为未来的一大发展趋向。 1控制系统的搭建 控制系统主要由顶层、中间层、底层三个层级组成 。位于顶层的MES层， 主要负责订单管理、制造过程调度和监控；而位于中间层的控制层，主要负责数 据采集、流动及控制任务；位于最底层的设备层，主要负责执行相关动作与完成 上下料任务。以PLC为主控制器的控制层，支持工业以太网接口，系统统一采用 工业以太网相连，进行数据传输时提高通讯可靠性，同时采用分布式I/O模块。 而MES采用强大数据采集引擎，完成数据采集渠道的整合，与主控PLC进行数据 交互。同时，MES可自由读取所有生产信息或直接控制中控系统，正确完成MES 系统与立式钻铣床、工业机器人、PLC等设备的参数配置，完成模块化功能及底 层部件动作控制，实现信号连接和数据采集，也增强系统柔性，便于后期功能扩 展。根据工艺流程要求加工工艺模块化设计，扩展PLC模块，完成PLC编程及 HMI 工控组态，使得控制层可与 MES 相连完成系统订单任务，也能根据实际需求， 脱离MES脱机工作，完成智能化生产任务。以本自动上下料生产线为例，人工装 满料仓，用叉车把料仓安装在上料位的定位销上，启动设备，发起加工需求后， MES通过互联网接口获取信息，MES发送指令给机器人前往上料仓取下工件并运 送至生产线，机器人就位后，机器人吸取工件到机床内夹具安装位上，机床夹具 自动卡紧工件；机器人退出机床，机床门关闭，机床开始加工。机床加工完成， 随后机床主轴上吹气风道通过运动机床X、Y轴，清理工件表面铝屑（注：吹气 风道安装在切屑液喷嘴旁边）。机床门打开，机器人抓手吸取工件到下料仓内。 机床通过运动X、Y轴，吹气风道再次清理夹具表面的铝屑。机器人往下偏移一 个位移，抓取下一个工件，重复以上流程，直到加工完成所有工件抓取完，料仓 一侧的传感器检测到最后一个工件已取完，控制系统报警，提示人工更换上下料 仓。整个控制流程由MES根据加工信息决定下一步的加工动作。 2优化措施分析 2.1机器人通讯功能 在机器人与数控机床这两大主体设备间形成高效的通讯机制，保障整体管控 结构的时效性，营造出安全、精确的通讯环境，这样的整体通讯模式还可以与工 业发展需求达到相适应的状态。就当前我国现状而言，在机器人与数控车床之间 设置沟通渠道时，通常采用的是I/O通讯模式。此时，一方面有助于提升整体系 统的信息传递质量，充分利用屏蔽信号电缆而实现机器人与数控机床之间的紧密 连接，进一步打造出一套完善的电缆处理机制，为PLC运行创设良好的环境，实 现对输入、输出信号的深度优化，加之屏蔽电缆具有较强的耐击穿属性，因此信 息通讯质量得到了可靠的保障。另一方面，在进行软件选取时，应确保所使用的 软件满足GSK机器人的实际运行需求，通过高效的信息采集与处理机