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第十章 船舶舵机电力拖动与控制 ;学习第十章应该注意点;§10-1. 舵机电力拖动与控制基本要求;一、舵机装置 ; 电动 — 液压舵机装置;基本要求：—— 三可靠。
1.供电；2.电动机运行；3.控制系统——都要可靠 。
供电：
采取双路供电 ，两路分离较远馈电线，
其中一路经应急配电板。
电动机：
机械特征软（抗冲击），转矩大（35°- 30°，28秒），
能承受1分钟堵转。
控制系统：
最少两个操作站（由转换开关切换，预防同时操作），
有三种操舵方式（手动、随动、自动）。;§10-2.操舵方式及其基本工作原理 ;单动（香蕉柄）操舵：—— 在海船上就是应急操舵。
方法：手扳舵转，复零舵停；左舵左扳，回舵右扳；右舵右扳，回舵左扳。—— 人看分罗经和舵角指示器操舵。;随动操舵，又叫“舵轮操舵”。
随动 —— 舵叶伴随舵轮转动 。; 自动操舵：实际上是自动航向保持仪。
组成原理：利用电罗经检测船舶实际航向α ，然后与给定航向K°进行比较，其差值作为操舵装置输入信号，使操舵装置动作，改变偏舵角β。在舵角作用下，船舶逐步回到正航向上。船舶回到正航向后，舵叶不再偏转。
线路分析：最简单电动操舵线路工作过程见。;;§10-3.自动舵基本类型及其调整规律;自动舵方框图; 百分比舵; 百分比-微分舵操舵规律是：偏舵角β大小与偏航角φ大小成百分比-微分关系，即：
β = -（K1φ+K2dφ/dt）
其中：K1为百分比系数，K2为微分系数。
说明：偏航早期，偏航角改变率大，百分比 - 微分舵能及时给出大偏舵，有效地阻止船舶偏航（最大偏航角较小）；回航时，偏航角改变率变为负值，能适时给出反舵角，阻止船舶反向偏航，即能有效阻止反向偏航。
主要特点：含有“超前校正”控制作用，减小船舶航向振荡，减轻舵机负担，增加航速，提升系统灵敏度和船舶营运效益。; 百分比-微分-积分舵; 百分比舵：能够克服偏航，但轻易形成S形航迹，航程较长。
百分比 - 微分舵：能够减小最大偏航角，克服回航时反向偏航。但微分系数不能太大，不然轻易造成不稳定。
百分比 - 微分 - 积分舵：能够产生“自动压舵”调整，克服不对称偏航。;§10-4.自动舵系统基本工作原理; 概述：含有百分比、微分和积分调整作用自动舵称为PID自动舵。这种PID舵实际上是航向保持仪，不能实现航迹自动跟踪。而且，在不一样海况下，百分比、微分、积分等参数需要人为地进行调整，才能到达比较满意调整效果。;二、自适应舵基本概念和调整原理;自校正控制系统：
自动校正系统控制参数，使性能指标靠近最优。
模型参考控制系统：
设计一个理想（最优）参考模型，计算机依据实际检测，实现靠近该理想模型控制规律。;第十章 各节关键点;第十章主要内容
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