北斗卫星导航理论与应用教材配套教学课件（完整版）（文字可修改版）.ppt

全 册 课 件 延迟符 正版课件，所有文字、内容、动画均可修改。 注意：盗均不可修改 北斗卫星导航理论与应用教材配套教学课件（完整版）（文字可修改版） 北斗卫星导航理论与应用 授课方式：讨论与讲授 课前准备：查阅文献、下载系统文件、准备讨论发言稿 成绩构成：课堂讨论（60%）和实验报告（40%） 期末报告要求：Word文档，书写规范，杜绝抄袭 讨论内容：大纲为基础，结合学生的学习兴趣 第一章 绪论 导航的基本概念 导航系统的技术指标与分类 无线电导航定位 GNSS的组成 北斗卫星导航系统的服务规划 1.导航的基本概念 导航的定义：引导人、或者平台(飞机、舰船、车辆等载体)，准确地沿着所选定的路线，按照规定的时间到达目的地。 导航的基本任务： Who: 载体或个人 When: 时间 Where: 位置----线路、精度 按传统的观点，导航系统就是定位系统。 极高的飞行速度：航向和距离 交通密度增加：需要连续的、实时的驾驶信息 提供航行中的位置、方向、距离和速度等导航参量。 导航的研究：就是要弄清楚导航参量的测量和运用。 导航的实践：就是运用导航参量来保证载体安全而有效地航行。 2. 导航系统的分类 观测导航 航标方法，比如目视方法，就是借助信标或参照物实现导航。简单、可靠，比如飞机进场着陆； 航标法飞行： 以地面参照物作为路标，即目视飞行，飞行员入门课程； 缺点：没有导航仪器，飞得慢又飞得低，能见度低、难以辨认标志；在海洋、沙漠中等无航标地区无法导航。 推算导航 根据载体的运动方向和所航行的距离(或速度、时间)的测量，从过去已知的位置来推算当前位置，或预测将来位置，从而得到运动轨迹。 它克服了观测导航的缺点，不受天气、地理条件的限制。 随着航行时间和航行距离的增长，位置积累误差 越来越大，需进行位置校准，比如惯性导航。 天文导航 天空中的星体(太阳、月亮、其他行星、恒星等) 相对于地球有一定的相对运动轨道和位置。通过 观测多个星体的位置参数，来确定观测者在地球 上的位置。广泛应用于航空、航天。 与推算导航一样，不需要地面支撑设施，可用来 校正推算导航的积累误差。 缺点：受时间、气象条件限制，定位时间长，计 算复杂。 无线电导航 通过测量无线电波从导航发射台到载体接收机 的传输时间来定位。 陆基无线电导航：导航台位于地面 卫星无线电导航：导航台设在卫星上 不受时间、天气的限制，设备简单、可靠； 精度高，定位时间短，可以连续实时地定位。 自主式导航系统：由载体设备直接产生导航信息。 前面三种方法都属于自主式。 具有保密性强，安全，不易干扰的优点。 它备式导航系统：通过导航台发布导航信息，载体上的设备接收导航信息实现导航定位。 无线电导航属于它备式。必须要辐射和接收无线电波，易被发现和干扰。 精度：导航系统为载体所提供的位置与载体当时的真实位置之间的重合度。 导航误差是随机变量，通常采用定位误差不超过一个数值的概率来描述。 2σ表示每次测量结果有95%的可能性其误差小于等于这个值。3σ对应99%的可能性。比如：1m(2σ) ppm(part per million)百万分之...(相对于基线) 3. 导航系统的技术指标 2DRMS表示距离误差均方根值。 CEP(圆概率误差)表示一个以载体真实位置为圆心的圆的半径，每次测量结果有50%的可能性其误差落在这个圆内，即相当于有50% 的置信度。 比如： 1m (CEP) ±2m+5ppm (2DRMS) 通常，2DRMS值是CEP的2.4倍左右。 服务范围：指在一个面积或立体空间内，导航系统可以按照规定的精度确定载体位置。 几何关系、发射信号功率、接收机灵敏度、传播环境等影响。 北斗一号系统：范围东经约70－140度,北纬5-55度。 北斗二号系统：亚太地区。 北斗三号系统：全球。 连续性：导航系统可连续提供导航服务的能力。 可用性：导航系统为载体提供可用的导航服务的时间的百分比。 可靠性：导航系统在给定的使用条件下在规定的时间内以规定的性能完成其功能的概率。 平均无故障时间(MTBF)：表明系统发生故障的频度。 信息更新率：导航系统在单位时间内提供定位或其他导航数据的次数。单位Hz。 比如： 信息更新率10Hz，每秒10次 对更新率的要求与载体的航行速度和所执行的任务有关系。 要求信息更新率与载体操作速度相当，或者与载体运动速度相当。 系统容量：指导航系统可以同时供多少载体使用的能力。 无限系统容量和有限系统容量