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EtherCAT通讯软件使用手册
SE-808X 驱动器是以 32 位 ARM Cortex-M4 为核心控制芯片,采用先进的全数字式电机控制
算法,支持 EtherCAT 总线通讯控制，具备良好的鲁棒性和自适应能力，可配合驱动多种规格的开
环步进电机、闭环步进电机、直流无刷电机以及伺服电机使用，可实现速度、力矩和位置高精度、
高响应的控制，适应于需要快速响应的精密转速控制与定位控制的应用系统，如：医疗机械、印
刷机械、包装机械、造纸机械、塑料机械、纺织机械、工业机器人、自动化生产线等。
本用户手册是针对 SE-808X 驱动器的使用手册。在本手册中，详细地说明了驱动器的串行
通信 EtherCAT 总线通信协议和使用说明，以此来帮助用户建立上位控制器与驱动器的通信连接。
在使用 SE 系列驱动器的通信功能之前，请仔细阅读本用户手册，以保证正确使用。
1、 概述 1
1.1 产品简介 1
1.2 特性 1
1.3 电气特性与使用环境 1
1.4 安装尺寸 2
2 、 端口与接线接线示意图 3
2.1 电源 3
2.2 电机 3
2.3 输入输出 4
2.4 编码器端子 4
2.5 驱动器状态指示灯 4
2.6 EtherCAT 状态指示灯 5
2.7 EtherCAT 通讯指示灯 5
2.8 EtherCAT 站点站址 5
3、 CANopen 与设备规范 CiA 402 6
3.1 过程数据对象 PDO 映射 6
3.1.1 RPDO 映射 6
3.1.2 TPDO 映射 6
3.2 设备控制 6
3.2.1 状态机 7
3.2.2 对象描述 8
3.2.3 协议位置模式（6061h=1 ） 11
3.2.4 功能描述 12
3.2.5 协议速度模式（6061h=3 ） 13
3.2.6 周期位置模式（6061h=8 ） 14
3.2.7 回原点模式（6061h=6 ） 15
4 、 对象词典描述 17
4.1 强制性对象 17
4.2 任意对象 17
4.3 设备协议对象 21
4.4 设备商定义对象 22
5、 报警清除 24
5.1 驱动器错误 24
5.2 EtherCAT 通信错误 24
6、 驱动器快速配置入门 25
1、 概述
1.1 产品简介
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