复数矢量法课件.pptx

第三章 平面连杆机构及其设计 §3.1 平面连杆机构的类型和应用§3.2 平面连杆机构的运动特性和传力特性§3.3 平面连杆机构的运动功能和设计要求§3.4 刚体导引机构的设计§3.5 函数生成机构的设计§3.6 急回机构的设计§3.7 轨迹机构的设计§3.8 用速度瞬心法作平面机构的速度分析§3.9 用复数矢量法进行机构的运动分析§3.10 平面连杆机构的计算机辅助设计§3.11 用相对运动图解法作平面机构的运动分析§3.9 用复数矢量法进行机构的运动分析一、铰链四杆机构二、曲柄滑块机构 三、导杆机构§3.9 用复数矢量法进行机构的运动分析§3.9 用复数矢量法进行机构的运动分析 解析法 一般是先建立机构的位置方程，然后将位置方程对时间求导得速度方程和加速度方程。 由于所用的数学工具不同，解析的方法也不同，下面介绍一种较简便的方法即复数矢量法。 复数矢量法 复数矢量法是将机构看成一封闭的矢量多边形，并用复数形式表示该机构的封闭矢量方程式，再将矢量方程分别对所建的直角坐标取投影。Cy2B31D4Ax一、铰链四杆机构已知：铰链四杆机构各杆杆长分别为l1、l2、l3、l4，原动件1的转角?1及等角速度?1。试确定构件2、3的角位移、角速度和角加速度。1. 位置分析 将铰链四杆机构ABCD看成一封闭的矢量多边形，若以l1、l2、l3、l4分别表示各构件矢量，该机构的封闭矢量方程为：以复数形式表示为：(a)注意： ?角以x轴的正向逆时针度量。一、铰链四杆机构一、铰链四杆机构(a)按欧拉公式展开得：该方程的实部和虚部分别相等，即(b)消去?2后得：Cy2B3C1D4Ax一、铰链四杆机构式中系数：又因的一元二次方程，由此解出代入到方程中，得到关于 ?3解中的正负号，表明有两个解。“+”表示实线所示的装配模式; “-” 表示虚线所示的装配模式。Cy2B3C1D4Ax一、铰链四杆机构(b)同理(b)式消去?3后可得构件2的角位移?2一、铰链四杆机构2. 速度分析(a)将(a)式对时间求导数得：(c)为消去?2，(c)式两边乘以按欧拉公式展开：取实部得：一、铰链四杆机构(c)为消去?3，(c)式两边乘以按欧拉公式展开：取实部得：角速度为正，表示逆时针，为负表示顺时针。一、铰链四杆机构3. 加速度分析将(c)式对时间求导数得：为消去? 2，上式两边乘以按欧拉公式展开：取实部得：一、铰链四杆机构?2同理得：注意: 角加速度的正负号表示角速度的变化趋势，角加速度与角速度同号时，表示加速；异号时表示减速。yB231x。CAs二、曲柄滑块机构已知：曲柄长l1、?1，等角速度ω1。求：连杆的?2、ω2、?2； 滑块的xc、vc、ac二、曲柄滑块机构yB231x。CAs二、曲柄滑块机构1. 位置分析封闭矢量方程式：（a）滑块的位置：二、曲柄滑块机构2. 速度分析(a)(a)式对时间求导，得：(b)取实部：式（b)展开后取虚部：二、曲柄滑块机构3. 加速度分析(b)式（b)对时间求导得：(c)二、曲柄滑块机构(c)式(c)展开后取虚部：三、导杆机构已知：曲柄长l1、?1，等角速度ω1，中心距l4求：导杆的?3、ω3、?3；导杆机构的运动分析见课本P50三、导杆机构E2B4?1?41Fy5A?16G?22D3（注： ?角以x轴的正向逆时针度量）?3Cx例1：六杆复合组合机构运动分析已知: lAB＝150mm，lBC＝500mm， lDC＝265mm， lBE=250mm，lAF＝600mm，lAD＝210mm，?1=45。， BE ? BC，AF ? AD，曲柄１的角速度?1＝20 rad/s。求： ?4，?4，以及VF4F5， aF4F5。例16E2B4?1?41Fy5A?16G?22D3?3Cx解：1、按封闭矢量ABCD分析取AD为X轴，AF为Y轴，写出方程：以复数形式表示为：(a)按欧拉公式展开得：该方程的实部和虚部分别相等，即方程联立：两边平方，消去?3化简得：得令代入数值可以求得?2，也可求得?3将(a)式对时间求导数得：(b)式(b)取实部得将(b)式对时间求导数得：整理后得：6E2B4?1?41Fy5A?16G?22D3?3Cx2.按封闭矢量ABEFA分析为求构件4和5的相对速度和加速度，写出ABEFA的封闭矢量方程式。(c)取实部得：取虚部得：求得：(c)式(c)对t求导得：(d)则：取实部得：则：式(d)对t求导得：则：取实部得：则：例1：六杆复合组合机构运动分析 以上实例是就机构在某一个给定位置进行运动分析,若要求机构在多个位置运动分析时,其重复计算的工作量较大,则宜按杆组编制通用子程序用计算机进行计算。习题 题 3.1 (讲) 题 3.2 (讲) 题 3.5 题 3.7 题 3.11 题 3.12 (讲) 题 3.17 (a、b、c、