CAN总线及其应用层协议研究.ppt

* . * CAN波特率CAN参数设计与计算 STEP3: 计算PROP_SEG的时钟周期数（Tq）。如果该值大于8，则需要返回STEP2,选择一个较低的时钟速度。 * . * CAN波特率CAN参数设计与计算 STEP4:确定PHASE_SEG1和PHASE_SEG2 将STEP2中计算出的Tq数为SYNC_SEG减去一个Tq，再减去STEP3中计算出的PROP_SEG段Tq数。 如果剩余的时钟周期数小于3Tq，则需要返回STEP2，选择一个更高的CAN系统时钟，将PROP_SEG加1Tq，重新计算。 如果等于3Tq，则PHASE_SEG1=1Tq,PHASE_SEG2=2Tq 如果大于3Tq，则将其分成两部分，进行分配。 * . * CAN波特率CAN参数设计与计算 STEP5:选择重新同步跳转宽度---RJW RJW应该从4Tq和PHASE_SEG1的Tq数二者之中选择较小的一个 STEP6: 计算CAN时钟的允许误差大小 * . * CAN应用层协议简介 1 3 * . * CAN总线应用层协议 从OSI网络模型的角度来看，CAN现场总线仅仅定义了第1层、第2层。实际设计中，这两层完全由硬件实现。但是CAN总线没有定义应用层。因此，需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符、8位字节数据的使用。 * . * CAN总线应用层协议 常见的CAN应用层协议： 1.CANopen 2.SAE J1939 3.DeviceNet ... ... * . * CAN总线应用层协议——CANopen . . * * 汽车电子项目组 CAN总线及其应用层协议研究 报告人：张伟伟 2008年11月28日 . * . * 报告大纲 CAN总线简介 1 CAN波特率参数计算 2 总结与展望 4 CAN应用层协议简介 3 * . * CAN总线简介 1 1 * . * CAN总线简介 随着汽车技术水平大幅提高，要求能对更多的汽车运行参数进行控制，因而汽车的电子控制单元（ECU）的数量在不断上升，它们互相之间的信息交换也越来越密集。为此，德国BOSCH公司开发了一种设计先进的解决方案－CAN数据总线（Controller Area Network）。 广播原理：一家发送，大家接收 * . * CAN总线特点 通信方式灵活 通讯距离最大10KM（5Kbps）；通信速度最高达1Mbps(40M) 非破坏性仲裁,节省了总线冲突仲裁时间 短帧结构，出错严重时可自动关闭节点 芯片制造商支持 大部分公司正在向CAN移植 * . * 在汽车上的应用 * . * CAN总线系统的组成 CAN控制器：目前一般是集成到MCU当中。也有单独的CAN控制器，如SJA1000,MCP2510. CAN收发器: CAN物理层的实现，具有接受和发送数据功能。将CAN控制器的数据转换为电信号发送到总线网络中，并将总线上发送的数据传送到CAN控制器。 数据传输终端：防止数据在线端被反射，以回声的形式返回，影响数据的传输。 数据传输线：由高低双绞线组成。 数据传输线 数据传输终端 数据传输终端 CAN控制器&收发器 CAN控制器&收发器 * . * 数据传输线和数据传输终端 +1V -1V 外界的干扰同时作用于两根导线 产生的电磁波辐射相互抵消 ~0 V * . * CAN总线格式——电信号格式 CAN总线信号和逻辑信号： Can-High的高电平为：3.5伏 Can-High的低电平为：2.5伏 Can-Low 的高电平为: 2.5伏 Can-low 的低电平为：1.5伏 逻辑“1”： Can-high=3.5V Can-low=1.5V 逻辑“0”： Can-high=2.5V Can-low=2.5V * . * CAN的报文格式 CAN协议定义了四种不同的帧。 1、数据帧：用于当一个节点把信息传送给系统的任何其它节点。 2、远程帧：基于数据帧格式，没有数据场。表示请求接收与该帧ID相符的数据帧。 3、错误帧，任何单元监测到错误时就发送错误帧。 4、超载帧，节点需要增加时间来处理接收到的数据时便发送过载帧。 * . * CAN总线数据帧结构 * . * CAN总线优先级仲裁 这11位标识符的前7位表示了消息的优先级，即从前往后数，前面零越多，优先级越高。如果一个节点发送一个“1”到总线上，而它却接收到一个“0”，则丢失仲裁，停止发送。 后4位则是这个控制器发送不同信息的编号，如发动机控制单元既要发送转速信号，又要发送水温等信号，则后4位就有所不同。 * . * CAN总线仲裁举例 * . * 典型故障——Can-Low 断路 * . * 示波器判断 * . * 典型故障——Can-high 断路 * . *