02机器人示教器的操作使用2.2工具示教.pptxVIP

1 2.2 工具示教 功能简介 机器人在作业时，通常会在末端加一个工具，若知道工具的位置和姿态信息，可以直接将值输入到工具变量里，若无法准确的知道这些信息，就可以用示教器提供的示教方法，示教出工具的位置和姿态。目前，工具位置XYZ示教提供一点法和4点法，姿态ABC示教提供1点法和3点法，并且示教完后会显示示教出的工具的精度，用户可以根据该精度判断工具的值是否准确。 2 2.2.1 工具变量的新建 1，点按变量菜单选择“变量”； 2，选择变量列表中的GLOBAL——点击左下角“变量”控件——点击“新建”； 3，选择“坐标系工具类型”——选择“Tool”——修改左下方的名称——点击右下方的“确认”； 4，工具变量新建完毕。 3 2.2.2 工具示教界面 1，按下示教器的变量按键，在弹出的目录里选择“工具”，进入工具示教界面 2，在“工具”选项下拉框中选择需要示教的工具变量,若没有要示教的工具变量，则在变量界面里先新建。选择工具变量后，该工具的数值会在界面左侧显示出来 3，点击“设置”按键进入到工具示教方法选择界面 4 2.2.3 一点法示教工具XYZ原理 有一个已知工具时，可以采用一点法示教工具的XYZ 一点法示教方法的原理是分别使用已知工具和待示教工具示教同一点，从而获取待示教工具的值。 5 2.2.3.1 一点法示教工具XYZ 步骤：首先选择“一点法”工具示教方法，点击“下一步”进入到如下界面： 6 2.2.3.2一点法示教工具XYZ 选中一个已知工具，然后将机器人运动到期望的位置，点击“示教”完成点示教，点击“下一步”进入到下一个示教界面 7 2.2.3.3一点法示教工具XYZ 将已知工具取下，换上需要示教工具，然后将机器人运动到第一步示教位置，点击“示教”完成点示教。界面左侧显示的是示教后坐标系数据。点击“确认”完成工具示教。 8 2.2.4.1 一点法示教工具XYZ步骤 1，点击“变量”菜单——点击“工具”控件； 2，选择需要示教的工具变量——点击右下方的“设置”； 3，在示教XYZ那栏中选择“一点法”——点击右下方的“下一步”； 4，在选择已知工具那栏选择已知的工具——点动机器人的TCP接触到参考点P——这时点击左边的“示教”记录位置——点击右下方的“下一步”； 5，将已知工具拆下，装上未知工具，然后点动机器人的TCP点到达参考点P——这时点击左边的“示教”记录位置——点击右下方的“下一步”； 6，这时机器人计算出XYZ的值，点击“确认”保存； 9 2.2.4.2 一点法示教工具XYZ注意事项 1，适用于用已知工具示教未知工具； 2，在整个示教过程中标定点P不可发生偏移； 3，距离标定点P较近时需要降速慢慢靠近，如果一旦在标定过程中碰歪标定点P则需要重新示教； 10 2.2.5 四点法示教工具XYZ原理 没有已知工具或者需要工具精度更高时，一般采用4点法示教工具的XYZ。 工具XYZ的4点法示教原理是：机器人法兰加待测工具通过四次以不同的位姿示教同一个参考点。记录这四个点的法兰位置，以这四点所构成的球面的球心即为工具的末端xyz位置，通过坐标变换，即可求得工具相对法兰的xyz。 11 2.2.5.1 四点法示教工具XYZ 在工具示教方法选择界面，选择示教XYZ的四点法，点击下一步，进入四点法示教界面。 以第一个姿态示教参考点，获得机器人法兰的位置点 12 2.2.5.2 四点法示教工具XYZ 点击下一步，再以第二个姿态示教同一个参考点，获得机器人法兰位置点 13 2.2.5.3 四点法示教工具XYZ 点击下一步，再以第三个姿态示教同一个参考点，获得机器人法兰位置点 14 2.2.5.4 四点法示教工具XYZ 点击下一步，再以第四个姿态示教同一个参考点，获得机器人法兰位置点 15 2.2.5.5 四点法示教工具XYZ 点击下一步，就可以获得工具的XYZ的值，并且会显示每个点的误差，如果误差在可接受范围内，可以点击确认按钮保存工具的数据，完成工具的XYZ示教，如果某个点的误差太大，可以点返回，返回到该点，再次示教。建议每个点的误差在1mm以内。 16 2.2.6.1 四点法示教工具XYZ步骤 1，点击“变量”菜单——点击“工具”控件； 2，选择需要示教的工具变量——点击右下方的“设置”； 3，在示教XYZ那栏中选择“四点法”——点击右下方的“下一步”； 4，点动调整机器人的位姿，点动到参考点P——这时点击左侧的“示教”记录位置——点击右下方的“下一步”； 5，调整机器人的位姿，第二次点动到参考点P——这时点击左侧的“示教”记录位置——点击右下方的“下一步”； 6，调整机器人的位姿，第三次点动到参考点P——这时点击左侧的“示教”记录位置——点击右下方的“下一步”； 7，调整机器人的位姿，第四次点动到参考点P——这时点击左