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-----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 工业机器人论文 工业机器人论文 1 绪论 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人 是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机 器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还 可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 工业机器人由来 1920 年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“ Robot ”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力。它是最早的工业机器人设想。 20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。 50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，它是一 种主从型控制系统，主机械手的运动。系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视，主从机械手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的设计与制造作了铺垫。 1954 年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能 实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采 用这种控制方式。 1959 年 UNIMATION 公司的第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。 机器人的分类 机器人的分类方法很多，这里依据两个有代表性的分类方法列举机器人的分类。 按照应用类型分类 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ 机器人按应用类型可分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。 (1) 工业机器人。工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检查等机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。 (2) 极限作业机器人。极限作业机器人主要是指在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，也包括建筑机器人，农业机器人等。 (3) 娱乐机器人。娱乐机器人包括弹奏乐器的机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等 （具有某种程度的通用性），也有根据环境儿改变动作的机器人。 按照控制方式分类 机器人按控制方式可分为操作机器人、程序机器人、示教再现机器人、智能机器人和综合机器人. (1) 操作机器人。操作机器人的典型代表是在核电站处理放射性物质时远距离进行操作的机器人。在这种场合，相当于人手操纵的部分成为主动机械手，而从动机械手基本上与主动机械手类似，只是从机械手要比主动机器手大一些，作业时的力量也更大。 (2) 程序机器人。程序机器人按预先给定的程序、条件、位置进行作业 ,目前大部分机器人都采用这种控制方式工作。 (3) 示教再现机器人。示教再现机器人同盒式磁带的录放一样，将所教的操作过程自动记录在磁盘、磁带等储存器中，当需要再现操作时，可重复所教过的过程。示教方法有手把手示教、有线示教和无线示教。 (4) 智能机器人。智能机器人不仅可以预先设定的动作，还可以按照工作环境的变化改变动作。 (5) 综合机器人。综合机器人是由操作机器人、示教再现机器人、智能机器人组合而成的机器人，如火星机器人。 工业机器人构造分类 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有 1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 -----宋停云与您分享------ -----宋停云与您分享------ (1) 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 (2) 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行，机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 (3) 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已