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摘要
管道机器人的运行机构主要山减速器、主动轮、从动轮、传动轴和一些连接件组 成。
运行机构的总体设计有：运行阻力的计算、电动机的选择、减速比的计算、齿轮 强度的
计算、轴强度的计算、四杆机构的设计。本设计采用SG-27ZYJ 直流电动机为 动力源，电动机
输出轴和减速器的高速轴通过联轴器联接，通过减速器输出比较慢的 转速，输出轴通过主动
轮带动履带是机器人在管道中前进或后退。
关键词：齿轮转动机构：履带；轴。
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